查看: 7889|回复: 24

3D打印之进击四足(联机版)——详细教程篇(机械,电子)

[复制链接]
本帖最后由 hnyzcj 于 2015-6-12 11:27 编辑

        在开始这篇教程前,我首先向一些小伙伴道歉,在我的“忽悠”下,他们购买了虫子套件,更是由于我没有事先自己测试一下,导致了一些不必要的麻烦。因此在这里奉献上详细教程,希望对大家的制作有所帮助。

【项目介绍】
        使用3D打印机机打印出自己喜欢或者设计的个性化机器人,想必是创客都想做的事情。今天这里给大家分享案例是一只四条腿的爬虫机器人,这里只是一个提供一个移动的平台,具体功能希望大家能够继续做下去,拓展出更多有趣的玩法。来让我们一起来享受这造物的乐趣吧。本案例由由DF—LEE提供(在此表示感谢!)。
虫子的PP.jpg


【项目器材】
          1.75mm PLA  (1公斤) 3D打印耗材     (
荧光绿红色、黄色)
          DFrobot SG90舵机                8
          DFrobot 24路舵机控制板      1
          DFrobot 3.7V锂电池               1
          DFrobot 3.7V锂电池充电器        1


【制作步骤】
A虫子的机械结构部分。
1.结构打印
        用3D打印机打印出虫子的机械结构(3D模型在帖子附件)。这里要说明下有小伙伴反应:“提供的模型文件打印出的关节部分,舵机很难安装进去”。这里提供2中解决方案:一对打印后的关节部分进行修模,这个是苦逼的活,修模需要时间和耐心(我是这样做的);二对提供的模型文件进行优化,适当放大比例。这里友情提示,由于考虑到PLA的弹性和硬度问题,建议打印填充率设置为100%。
          01.jpg

           (新鲜出炉的虫子,有没有来一盘,哈哈)
2.腿部安装
        拿出打印的腿部,将1个舵机安放进去。如果感觉尺寸不合适,请用锉刀适当修理,如下图所示平整安放好腿部舵机,并用小螺丝固定。(注意在安装舵机时,对于舵机的信号线要小心处理不要弄断)。其他3条腿,依次安装。
04.jpg

3.肩部安装
       拿出打印的肩部,将2个舵机分别安装在肩部左右孔固定位中。具体方法如腿部安装类似,这里再次提醒一定要注意舵机信号线,千万别弄坏,否则后面你就玩不了。
03.jpg

4.关节安装
       取出两个关节,用M3螺丝固定。注意两个关节的安装呈90度垂直方向,带有舵机孔的一端相互之间位置如下图所示。这里的舵机安装可能是最麻烦的,这也是小伙伴们反应问题最大的地方,解决方法上面已经说过。由于我采用的是修模的方法,所以在将舵机安装进去
05..jpg
5.腿部和关节组合
       取出前面步骤中安装好的腿部和关节,将腿部舵机,轻轻的塞经关节固定件,并用螺丝固定舵机,这里建议使用两颗螺丝,前后两颗固定舵机舵盘如下图,防止舵机在转动过程中松动
06.jpg
6.腿部、关节、肩部组合
       取出前面步骤中安装好的腿部、关节组合与肩部组合在一起。
07.jpg
7.腿部、关节、肩部、躯干组合
       取出前面步骤中安装好的组合与躯干部分组合在一起,并用螺丝固定。
09.jpg

8.组合成型
       取出前面步骤中安装好的组合与躯干部分组合在一起,并用螺丝固定。(整体效果)
08.jpg

9.初始化舵机角度
      这里的初始化只是一个相对的位置,其目的是为了让舵机活动的范围尽量在自己预设的范围内。因为一加电后产生的脉冲引发舵机的角度的改变。我们这里将关键部分尽量向里收,作为起始点。腿部也遵循此规则向内收缩到极限位置。
10.数据连线
       为了简单起见,我在制作时,将关节部分的部位的舵机连接在控制板的(0,2,4,6口),各关节对应的腿部连接在(1,3,4,7口)。
B.虫子电子部分
      此次推荐使用 的控制板是威龙24路舵机控制器,这也是很多小伙伴吐槽的焦点所在。主要集中在电池的供电与脱机运行(这个可能是最大的尿点,当时我以为这块板子可以脱机使用)两个方面。
1.驱动安装
         驱动程序
        初次使用Veyron Servo Driver 24-Channel,都需要为其安装DFU虚拟串口两个驱动程序。
首先按照如下步骤安装DFU驱动程序:(windos环境)将Veyron Servo Driver 24-Channel连接到计算机的USB接口。 按下左下角的复位键(印有“RET”的按键),这时蓝色指示灯会快速闪烁6次,然后慢闪烁几次。 再次按下复位键,这次在蓝色指示灯快速闪烁6次期间按下另一个键(右上角,印有“BOOT0”)并保持不放,直到指示灯开始慢闪烁时放开。蓝色指示灯会一直闪烁,使你有机会安装DFU驱动程序。(这里一定要提醒各位是在蓝色指示灯快闪的时候按下BOOT0的,否则后面蓝色指示灯不会再一直闪烁)
14.jpg
Windows会提示你需要驱动程序,人工指定驱动程序所在目录位置,选择DFservo文件夹中的mapleDrv\dfu。
安装虚拟串口驱动程序:
        复位Veyron Servo Driver 24-Channel的RET按键,等待蓝色指示灯停止闪烁。此时Windows会提示安装驱动程序,同样,人工指定驱动程序所在目录为DFservo文件夹中的mapleDrv\serial。
上述过程是电脑非常给面子的时候的安装过程,算是比较顺利的,但是可能有些小伙伴会遇到这样的问题。
QQ图片20150602162511.png
        当用USB数据线连接电脑时却得到“INF中服务安装段落无效”的错误提示。在“设备管理器”中看到“USB MODEM”设备出现一个黄色问号,出现这个问题并不是设备或驱动出了问题,而是用户采用了深度简化版的操作系统所致。所以用户只需在他人的电脑中分别找到C:\windows\inf目录下的mdmcpq.inf文件和C:\WINDOWS\system32\drivers下的usbser.sys文件,并将它们复制到本机相同的目录即可解决这个问题!
        这里给大家提供两个文件的下载地址:
        usbser.sys 下载地址:usbser.sys 下载                      mdmcpq.inf 下载地址: mdmcpq.inf下载
        将上述的两个系统文件放入对应的文件夹后,重启电脑即可解决。重新安装驱动程序,在设备管理器中即可看到相应的设备。
QQ图片20150602163108.png
电池供电问题的解决
       由于我的推荐大家购买的都是DFrobot 3.7V锂电池 ,与威龙舵机控制板没有办法直接连接,如果要剪断接头连线到舵机控制板,又会造成锂电池充电的不方便。所以我采用了导线引出的方法,既方便连接舵机控制板,又不影响电池充电。
12.jpg


C.联机调试
        联机调试采用的是上位机软件,软件界面如下图所示,我想DF的这张软件使用说明图足以满足大家的需要了。
Servo_help.png

最后这里提供几种虫子运动的方式的截图(前进、跳舞、站立。希望小伙伴们能够玩出更多的花样)。运动的舵机设置文件在附件中。

QQ图片20150603100857.jpg


QQ图片20150603101026.jpg

【作品总结】

本次的作品在利用3D打印制作“虫子机器人”的机械结构,再通过舵机控制板实现了对“虫子”运动的控制,不过这次的虫子是联机版的,通过PC信号控制舵机。当然让“虫子”动起来只是第一步,后面可以继续拓展,例如在虫子上搭载各种传感器,并将数据上传或者返回。从而代替人去侦测环境数据等。



DF机器人3D打印模型.zip

41.37 KB, 下载次数: 630, 下载积分: 创造力 -1

四足模型

motion.zip

2.43 KB, 下载次数: 657, 下载积分: 创造力 -1

四足运动设置

Cain  初级技匠

发表于 2015-6-3 10:20:51

写得很详细,特别是各种注意事项,顶一个。另外问下,3.7v锂电池带的动那么多舵机吗?
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 10:41:53

Cain 发表于 2015-6-3 10:20
写得很详细,特别是各种注意事项,顶一个。另外问下,3.7v锂电池带的动那么多舵机吗? ...

完全没有问题
晚上把视频发上去。
回复 支持 反对

使用道具 举报

苦海  初级技匠

发表于 2015-6-3 10:43:11

给力!!!!!
回复 支持 反对

使用道具 举报

苦海  初级技匠

发表于 2015-6-3 10:43:51

下一步使用arduino板做上位机代替电脑控制 老师打算怎么做???
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 10:46:38

苦海 发表于 2015-6-3 10:43
下一步使用arduino板做上位机代替电脑控制 老师打算怎么做???

我有个舵机控制板,是可以脱机的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 10:47:00

苦海 发表于 2015-6-3 10:43
下一步使用arduino板做上位机代替电脑控制 老师打算怎么做???

ARDUINO的我还没有试过,回头试下。再说
回复 支持 反对

使用道具 举报

Ricky  NPC

发表于 2015-6-3 14:30:24

非常详细。。。很赞!
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 15:03:06

Ricky 发表于 2015-6-3 14:30
非常详细。。。很赞!

谢谢
回复 支持 反对

使用道具 举报

大连林海  初级技神

发表于 2015-6-3 18:16:06

等我资源丰富了 我也要做
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 18:48:45

大连林海 发表于 2015-6-3 18:16
等我资源丰富了 我也要做

没有问题,需要打印件,我可以送你。
回复 支持 反对

使用道具 举报

丄帝De咗臂  版主

发表于 2015-6-3 19:22:53

我想问你那现在有多少虫子啦
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 20:00:02

丄帝De咗臂 发表于 2015-6-3 19:22
我想问你那现在有多少虫子啦

就一只,还多少只来着
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 20:00:04

丄帝De咗臂 发表于 2015-6-3 19:22
我想问你那现在有多少虫子啦

就一只,还多少只来着
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-3 20:00:23

丄帝De咗臂 发表于 2015-6-3 19:22
我想问你那现在有多少虫子啦

不过马上要再做一只,用OVERLORD打
回复 支持 反对

使用道具 举报

swanglei  超级版主

发表于 2015-6-4 00:30:23

喔!好长好详细的帖子啊!现在还在外出差,有时间好好看看,然后回复你。。。我看到一个地方,打印填充其实100%没有必要啦,80%跟100%差不多的。。。。。而且我自己都很少用这么高的填充密度,我一般最大就60%
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-6-4 04:42:02

swanglei 发表于 2015-6-4 00:30
喔!好长好详细的帖子啊!现在还在外出差,有时间好好看看,然后回复你。。。我看到一个地方,打印填充其实 ...

是这样的,关节部分我是采用打磨的方法,如果填充比太小的话强度不够。
回复 支持 反对

使用道具 举报

joyyazi  初级技师

发表于 2015-7-20 19:23:28

支持下。看样我买3d打印机真的买对了
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-7-21 05:56:03

joyyazi 发表于 2015-7-20 19:23
支持下。看样我买3d打印机真的买对了

是呀
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主
 楼主|

发表于 2015-7-21 05:56:27

joyyazi 发表于 2015-7-20 19:23
支持下。看样我买3d打印机真的买对了

后面你会有更大的惊喜,一起打起来
回复 支持 反对

使用道具 举报

小肚兜  学徒

发表于 2015-7-29 15:53:25

材料基本到位  只是还有点问题   求指导
回复 支持 反对

使用道具 举报

12下一页
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
wifi气象站

硬件清单

btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2016 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail