查看: 23828|回复: 37

[教程] 单舵机蠕动机器人(详细教程)

[复制链接]
    如果你觉得人形机器人制作很复杂,那么试试机械臂吧,假如你还觉得困难,那么这款单伺服蠕动机器人就是你最后的选择了。它只靠一个舵机控制行走,一块Arduino mini和3D打印部件是它整个身体的主要组成部分,在完善设计的同时为后续的搭建开发提供了一个平台。它可以前进以及引导左和右,现在它还没有传感器,只能直线行走,后续可以增加两个光传感器或者添加一个距离传感器,这样它就可以自我控制左右和避开障碍了


PICT_20151103_162955.JPG

PICT_20151103_162849.JPG

项目材料:一块一块Arduino mini控制板
          一台3D打印机(打印机器人3D部件)
          一块锂电池
          三条捆扎带
          一个9克舵机
          一块洞洞板焊接的扩展板(包含整流二极管1个、开关1个、5v充电插口1个、排针和插座)
          热熔胶枪
          透明热缩管
          O型密封圈2个
PICT_20151030_202228.JPG PICT_20151030_205020.JPG

【制作过程】
第一步,打印机器人主体结构部分。
1、用1.75mmPLA线材打印机器人结构主体,将打印填充率设置为70%。
PICT_20151030_203019.JPG

2、将机器人两前腿装上O型密封圈(我这里用海绵圈代替),接着把两腿装入头部活动支架,安装好舵机座。
      PICT_20151030_215623 - 副本.JPG PICT_20151030_215903 - 副本.JPG PICT_20151030_220042 - 副本.JPG
3、用3根捆扎带分别将头部活动支架和舵机固定起来,并把舵机伺服转角用螺丝安装好
PICT_20151030_220853.JPG PICT_20151030_220819.JPG PICT_20151101_160148.JPG
4、将机器人头部和身体用螺丝与舵机转轴链接起来,考虑到控制板和电池质量较轻,机器人身体平衡和脚部摩擦力下降,影响蠕动机器人前进行动的速度,这里我用一块废旧9V电池安装在底盘上来调节重心,为了美观我并没有用捆扎带来固定电池,而是用热熔胶固定。
PICT_20151101_160648.JPG PICT_20151103_154113.JPG PICT_20151103_163026.JPG


第二部分,Arduino控制扩展板焊接。

1、焊接Arduino控制板及扩展板,由于时间关系我没有用绘图软件画接线图,我只用笔随便画了一下简单的接线图,大家不要介意能看懂就行。按照电路图焊接好控制板后剪一段透明热缩管套在控制主板,用热风枪对其加热收缩,这个主要是保护主板防止人体静电,冬天嘛你懂得。。
DSC_3598.JPG



PICT_20151103_154216.JPG PICT_20151030_202748.JPG



2、接着当然还没结束,还有程序呢?!都说了每个人都能轻轻松松制作出来的机器人,程序就这么简单!
BKIVC_TM16Q$GDLE@$A{8`2.png

3、最后把程序上传到Arduino板子里,到这一步蠕动机器人的制作基本上就算完成了,上图看看最终完成的样子,看起来好厉害的样子,现在我就知道你也想制作一个是吧?没关系已经把3D模型的文件附到文章结尾处了。
PICT_20151103_162955.JPG PICT_20151103_163249.JPG PICT_20151103_162935.JPG

【总结】   这个平台大家如果有兴趣的话可以继续扩展一下,让它的功能更多些,当然它也可以几个串联在一起开发像仿生毛毛虫什么的都行,好了本人在DF第一次发帖讲的不对的地方请各位谅解,后续我将继续发帖希望得到各位的支持,我非常荣幸能在DF和各位创客老师们一起探讨项目,再见!
One_Servo_Walker_-_Single_Servo_Robot.zip (31.58 KB, 下载次数: 184)
PICT_20151103_162849.JPG
PICT_20151103_163146.JPG

hnyzcj  超级版主

发表于 2015-11-3 21:06:11

很不错,赞一个,沙发
回复 支持 反对

使用道具 举报

丄帝De咗臂  版主

发表于 2015-11-3 21:19:50

好精致
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-3 21:30:55

hnyzcj 发表于 2015-11-3 21:06
很不错,赞一个,沙发

哈哈,你也制作一个把传感器加上,实现自我控制。:D
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-3 21:32:11


嗯,一个舵机启动它妥妥滴
回复 支持 反对

使用道具 举报

hnyzcj  超级版主

发表于 2015-11-3 21:34:54

源代码 发表于 2015-11-3 21:30
哈哈,你也制作一个把传感器加上,实现自我控制。

好的,回头做个给我家孩玩。小盆友就喜欢这东西。
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-3 21:38:04

hnyzcj 发表于 2015-11-3 21:34
好的,回头做个给我家孩玩。小盆友就喜欢这东西。

嗯,这个可以有。
回复 支持 反对

使用道具 举报

dsweiliang  版主

发表于 2015-11-4 08:20:57

图文结合,很详细的教程啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-4 11:20:20

dsweiliang 发表于 2015-11-4 08:20
图文结合,很详细的教程啊

嗯 ,赶紧制作一个啊,
回复 支持 反对

使用道具 举报

Phoebe  管理员

发表于 2015-11-4 18:12:21

求视频。。。视频
回复 支持 反对

使用道具 举报

Ash  管理员

发表于 2015-11-5 14:06:52

同求视频,想看看是怎么蠕动滴~
回复 支持 反对

使用道具 举报

Rockets  NPC

发表于 2015-11-6 10:33:39

建议参加我们的比赛
http://mc.dfrobot.com.cn/forum.p ... =%E4%B9%B0%E5%8D%95
赢取现金奖励
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-6 13:46:40

Phoebe 发表于 2015-11-4 18:12
求视频。。。视频

视频后续补上
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-6 13:54:27

Ash 发表于 2015-11-5 14:06
同求视频,想看看是怎么蠕动滴~

后续补上哦:D
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-6 14:00:22

Rockets 发表于 2015-11-6 10:33
建议参加我们的比赛
http://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=12096&highlight= ...

好,我得继续努力了
回复 支持 反对

使用道具 举报

Ash  管理员

发表于 2015-11-10 16:16:19

源代码 发表于 2015-11-6 14:00
好,我得继续努力了

Hi,把你的帖子推荐给了《无线电》杂志的编辑,他想刊到他们的杂志上,会给作者样刊和稿费哒,有兴趣麻烦私信我一下你的QQ号或者其他联系方式吧~
回复 支持 反对

使用道具 举报

Grey  中级技匠

发表于 2015-11-13 13:27:24

蠕动,好厉害啊!!!!!!!求视频,视频,视频
回复 支持 反对

使用道具 举报

suoma  中级技匠

发表于 2015-11-14 15:26:21

建议将3D打印文件分享一下
回复 支持 反对

使用道具 举报

源代码  中级技匠
 楼主|

发表于 2015-11-14 19:36:27

suoma 发表于 2015-11-14 15:26
建议将3D打印文件分享一下

模型文件已经在帖子了,没看到?
回复 支持 反对

使用道具 举报

suoma  中级技匠

发表于 2015-11-14 21:56:37

源代码 发表于 2015-11-14 19:36
模型文件已经在帖子了,没看到?

看到了,谢谢
回复 支持 反对

使用道具 举报

FBI-C  中级技师

发表于 2015-12-7 15:21:27

请问LZ有视频嘛?想更直观的看看它是如何蠕动的!!!???
回复 支持 反对

使用道具 举报

12下一页
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
wifi气象站

硬件清单

btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2019 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail