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[教程] InMoov人形机器人制作全过程

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大家好,了解到InMoov这个项目是通过一个新闻,然后我恰好手边有台3D打印机,没有多想就开始了这个项目制作,没想到一做就是1年,现在算是基本把整体做好了,剩下的部分就是电路和软件上的事情,一直都是独自一个人在做,所以整个过程有时候忘记了拍照,各位看官将就看一下吧

InMoov测试视频:http://www.iqiyi.com/w_19ru7vgrqt.html?src=65302_shrplyr我是最先从右手开始制作的,刚开始做没什么经验,所以也是边做边学边摸索,主要是通过InMoov的官网学习,上面有很详细的教程,从如何打印和组装,到PCB板的设计都是开源的,所以你只要有心就能查询到。
整体做下来,感觉最费事的是组装的时候,因为我的打印机精度不是很高,所以在拼接的时候比较费事,然后就是对舵机的改装,需要把电位器取出,然后再对齿轮做点小手术,现在想想挺简单,改装第一个舵机的时候也是很小心翼翼的

电路方面我没有按照官方给的PCB板做,我采用的是32路舵机控制板+Arduino+PC或树莓派的方式,都是模块化的电路,比较省事

操作系统,InMoov原版用的是MyRobotLab,我看youtube上也有网友用ROS,我想来想去,决定还是自己一点点编写一个简易的操作系统,主要是学习嘛,所以自己动手更能掌握一些平时容易忽略的问题

我想实现的功能大概有:1、双目视觉识别,包括了人脸识别、物体追踪、双目测距,因为以前没接触过计算机视觉开发,所以就开始啃OpenCV;
                                      2、机器人的运动姿态控制,这个我想先做一个简单的功能,能与视觉识别的数据融合起来,因为又stl的零件模型,所以现在的问提是如何把零件模型在软件中组装起来,并且每一个动作与实体机器人的动作同步,我用solideworks尝试将零件组装可是没成功,可能是我水平还不够吧,就算是组合好了再怎么跟我做的系统关联起来又是个问题,然后又了解一些模拟仿真的软件,比如是MATLAB的simulation,还不会用,我想用OpenGL这个图像库直接把我上述的功能嵌入到系统中,也不知道可行不?
                                    3、机器人的计算机模拟仿真,这个需要在计算机中模拟出一个机器人原型,在空间坐标中计算每个动作每个关节的相对坐标,可以与实际运动结合起来,(感觉好复杂,这只是我的一个思路,如果有大神觉得思路不对也请赐教!)我觉得在上大学的时候学习的空间解析几何好像能解决这样的问题,所以现在每天晚上把以前的数学书又拿出来啃一遍
                                    4、人机对话:现在我用的是一个语音识别模块,之恩那个简单的将语音指令预先存入模块中,然后再通过识别选择相应的指令,不是很只能,不过现在科大讯飞的语音识别有开源的,所以以后可能会试一试科大讯飞的开源库吧。
                                    5、人体动作同步模仿:其实就是再胸口放置了一个Kinect,微软提供了API可以使用,里面有个功能我觉得挺好,就是它有阵列话筒,可以判断声音的方位,这个功能正和我意啊!然后就是人体动作模仿,这就是kinect的主要功能了,
                                   6、想把VR结合起来,机器人的眼睛用的是两颗网络摄像头,如果将摄像头采集的图像同步传输到手机上,利用手机的陀螺仪与机器人的脑袋保持同步,不是可以实现VR的效果吗?再做一个类似可穿戴的手臂,能够检测到手臂的动作变化,那么不就能远程操作机器人了吗?(想法,还要日后慢慢实现)
                                   7、双足行走(不敢涉足,科技含量太高,也没有经费),打算再给机器人做个小车,用Kinect的摄像头做一个周围环境感知的东西,能够实现行走壁障的功能。

功能就先这么多,这个项目我本来就是那着练手的,所以也不着急,没有任何的商业目的,以学习为主,我建立了一个QQ群182280292,如果有感兴趣的朋友可以一起研究,我把一些打印文件都分享在里面










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luna  管理员

发表于 2016-12-20 11:49:51

好震撼!!!真的!佩服楼主的坚持!!之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克,已经让我很佩服了!

能容我修改一下图片的方向吗?(脖子要断了
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Rockets  NPC

发表于 2016-12-20 12:18:36

强烈欢迎到蘑菇云创客空间分享。并热烈邀请参加2017年的创客嘉年华活动。
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hnyzcj  超级版主

发表于 2016-12-20 12:32:48

传说中的造人,哈哈哈
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好奇吖斌  中级技师

发表于 2016-12-20 12:39:50

厉害,大神啊!!!
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ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-20 13:17:57

luna 发表于 2016-12-20 11:49
好震撼!!!真的!佩服楼主的坚持!!之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克,已经让我很佩服 ...

在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪,所以就这么发了,如果你能修改方向的话那非常感谢了!
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ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-20 13:20:16

本帖最后由 ganmingrui 于 2016-12-20 13:43 编辑

上面的链接是一个动作运动演示的视频
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dsweiliang  版主

发表于 2016-12-20 13:48:46

好顶赞
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luna  管理员

发表于 2016-12-20 13:53:38

ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:17
在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪,所以就这么发了,如果你能修改方向的话那非常感谢 ...

我只能下载下来用图片软件旋转一下~
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源代码  初级技匠

发表于 2016-12-20 14:05:06


这简直就是的大工程啊~~先不说大神这么多复杂模型工序处理组装,能有这种精神坚持把它做出来就已经非常厉害了!
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hnyzcj  超级版主

发表于 2016-12-20 17:42:06

年度最佳帖子,在这里
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安卓机器人  高级技匠

发表于 2016-12-20 19:13:30

2016压轴大餐
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王子麒  初级技师

发表于 2016-12-20 20:51:27

我靠,这个真的是太牛了,绝对的牛啊
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swanglei  版主

发表于 2016-12-21 12:08:51

好屌。。。。。。。图有点多,差点刷不出来
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ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-21 12:44:14

hnyzcj 发表于 2016-12-20 12:32
传说中的造人,哈哈哈

哈哈,是人造人!
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zbl  管理员

发表于 2016-12-21 16:40:23

猴赛雷!!!
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luna  管理员

发表于 2016-12-22 16:33:31


帮你编辑到文章最前面了啊~
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dalaonb  见习技师

发表于 2016-12-23 08:57:46

简直吊炸天,为楼主的动手能力鼓掌
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ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-23 10:55:49

luna 发表于 2016-12-22 16:33
帮你编辑到文章最前面了啊~

好的,非常感谢,日后我会陆续发些测试视频的
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luna  管理员

发表于 2016-12-23 11:39:57

ganmingrui 发表于 2016-12-23 10:55
好的,非常感谢,日后我会陆续发些测试视频的

爱奇艺的视频好像有点问题~下次建议传腾讯的~
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