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Arduino教程 Lesson 11 -- 舵机初动

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本帖最后由 Jane 于 2014-6-5 15:39 编辑

该教程实验平台:Arduino入门套件
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Arduino教程 Lesson 10 -- 感光灯

舵机是一种电机,它使用一个反馈系统来控制电机的位置。可以很好掌握电机角度。大多数舵机是可以最大旋转180°的。也有一些能转更大角度,甚至360°。舵机比较多的用于对角度有要求的场合,比如摄像头,智能小车前置探测器,需要在某个范围内进行监测的移动平台。又或者把舵机放到玩具,让玩具动起来。还可以用多个舵机,做个小型机器人,舵机就可以作为机器人的关节部分。所以,舵机的用处很多。

Ardruino也提供了<Servo.h>库,让我们使用舵机变得更方便了。

先从简单入手,套件这个9G小舵机是180°的,我们就让它在0~180°之间来回转动。


所需材料
  • 1×  DFduino UNO R3
  • 1×  Micro Servo 9g

STEP 1: 硬件连接
这个项目的连线很简单,只需按图所示连接舵机三根线就可以了,连的时候注意线序,舵机引出三根线。一根是红色,连到+5V上。一根棕色(有些是黑的),连到GND。还有一根是黄色或者橘色,连到数字引脚9。

11.jpg

STEP 2:输入代码
  1. #include <Servo.h>    // 声明调用Servo.h库
  2. Servo myservo;        // 创建一个舵机对象
  3. int pos = 0;          // 变量pos用来存储舵机位置
  4. void setup() {
  5.     myservo.attach(9);  // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来
  6. }

  7. void loop() {
  8.    for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){    // 舵机从0°转到180°,每次增加1°         
  9.       myservo.write(pos);           // 给舵机写入角度   
  10.       delay(15);                    // 延时15ms让舵机转到指定位置
  11.    }
  12.     for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) {    // 舵机从180°转回到0°,每次减小1°                              
  13.        myservo.write(pos);        // 写角度到舵机     
  14.        delay(15);                 // 延时15ms让舵机转到指定位置
  15.     }
  16. }
复制代码
下载代码,下载成功后我们可以看到舵机0~180°来回转动。

STEP 3:代码回顾
代码的开始先调用<Servo.h>库
  1. #include <Servo.h>  
复制代码
这个库已经在Arduino IDE中了,可以打开Arduino-1.0.5/ libraries/ Servo/ Servo.h,这就是Servo库所在位置。


我们怎么理解库呢?和我们前面讲到的函数意义是差不多的。函数通常按一个个功能来划分的,就像一个个小的储物柜,函数名好比储物柜标签名。我们使用的时候,直接看标签就好了,方便我们使用。那库是什么呢?库则是把多个函数封装打包起来,好比大的储物柜,里面含有一个个小的储物柜。不知道这样说,你是不是能理解库和函数的关系?

同样,大储物柜也需要一个标签,这标签的学术名叫做“对象”。所以这里叫创建一个对象。就是我们接下来的这句语句:
  1. Servo myservo;        // 创建一个舵机对象
复制代码

变量pos我们就不说了,用来存放角度值。setup()函数中有一条语句:
  1. myservo.attach(9);
复制代码

这里就开始调用Servo库中的函数了,和我们以前函数调用有点区别。这里,我们需要先指明这是哪个库中的函数。所以,先指出对象名,再指出函数名。每次要用到储物柜的东西就要先指明这个标签。这样程序才知道要去哪里找东西。

库函数调用格式如下:
对象名.函数名();

不要忘了中间的“.”!myservo是我们前面设的标签(对象),然后调用的函数是:

  1. attach(pin);
复制代码
attach(pin)函数有一个传递参数——pin, 任意一个数字引脚(不建议使用数字0,1)。我们这里选择数字引脚9。


进入主函数,有两个for循环,第一段是从0开始,循环到180,每次增加1度。第二个for循环则是从180开始,每次减小1度,一直减到0。在回到上面那个循环中……
for循环中又调用了一个Servo库中的函数write(pos),我们可以不用管函数内部复杂的程序,只要先会使用就可以了。

  1. myservo.write(pos);
复制代码
和上面那个函数调用一样,先要指明是哪个库。该函数的传递参数就是角度,单位为°。

如果还想了解Servo库中还有哪些好用的函数的话,可以参看下面的网址,里面会有相关介绍的。
Servo库:http://arduino.cc/en/reference/servo


下一篇教程:Arduino教程 Lesson 12 -- 可控舵机

翻滚的魔方  初级技师

发表于 2014-8-31 10:06:30

如果我要控制多个舵机,应该怎么办
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Jane  管理员
 楼主|

发表于 2014-9-1 10:25:54

翻滚的魔方 发表于 2014-8-31 10:06
如果我要控制多个舵机,应该怎么办

Servo servo_1;        // 创建一个舵机对象
Servo servo_2

setup函数中初始化中定义两个引脚
servo_1.attach(9);
servo_2.attach(10);

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OLDSTUDENT  初级技师

发表于 2016-1-25 11:56:20

原来是这样控制啊再研究烟酒
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夜宴  学徒

发表于 2016-1-27 10:10:24

360°的舵机的控制原理也是这样的么?
貌似不一样吧,请问360°的舵机是如何精准控制的?
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peco  见习技师

发表于 2016-7-10 18:08:01

很明显转动的角度是小于180度的呀,这时怎么回事?@Jane  
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翻滚的魔方  初级技师

发表于 2016-7-23 21:46:44

其实按照我的理解,“对象”应该是指舵机吧。如果对象是指“库”,那么函数名的调用前面就不应该再写上“对象”的名称啊
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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:04

学习了
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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:11

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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:18

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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:24

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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:29

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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:35

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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:42

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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:48

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zuoyan  见习技师

发表于 2017-3-1 20:29:54

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Jane  管理员
 楼主|

发表于 2017-3-1 23:54:00


期待你的分享哈~
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gray6666  高级技匠

发表于 2017-3-27 14:32:11

感谢分享
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hastwww  学徒

发表于 2018-2-3 22:47:46


感谢分享 已收藏
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106614649  学徒

发表于 2018-3-30 11:46:27

上电之后会动是怎么会事呢?有没办法解决?每次一上电它就会动一下。
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talos  学徒

发表于 2018-5-4 11:45:57

欢迎使用深圳市天乐思智能总线伺服及其学习套件, 其特点如下:1、自带ros开发包,无缝对接ROS。2、提供6自由度机械臂套件,AGV套件。3、完整兼容ROBOTIS的dynamixel protocol 2.0 协议的伺服,而且我们对该协议进行了扩充,我们的功能其实比ROBOTIS还要多。

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  http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1
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