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[教程] HCRbot系列5──HCRbot下位机设置(Odroid XU4版)

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本帖最后由 jarvis_chan 于 2017-9-6 10:53 编辑

这是HCRbot系列的第5篇。

下面是目前已经写好的所有篇章链接:


这一节主要讲 HCRbot 的下位机(Odroid XU4版)端软件设置。


HCRbot 底层下位机可以用一些常见的单板机 SBC(Single Board Computer),采用的也是 Ubuntu 16.04 LTS 的系统和 ROS Kinetic 版本。

推荐的 SBC 有 Raspberry Pi 3、Odroid XU4、TX1/2 等。TK1 也行,但是不支持安装 Ubuntu 16.04 系统,所以也就不支持 ROS Kinetic。当然,如果你的 ROS 版本是 Indigo 的话,TK1 是一个很好的选择。我本人试过 Raspberry Pi 3 和 Odroid XU4 。也在 TK1 上玩过 `Indigo`。TX 系列太贵了,就没玩过。

安装方法与 PC 端大同小异,本节以 Odroid XU4 为例,介绍具体安装方法。其他 SBC 安装 Ubuntu 和 ROS,网上都有很丰富的教程,在此就不再赘述了。

## 安装 Ubuntu 及相关软件

### 安装 Ubuntu

从下面的连接下载 Odroid XU4 对应的最新版本的 Ubuntu 16.04 LTS:

Software Release for Linux/Ubuntu Kernel 4.9 on XU4/XU3:http://odroid.com/dokuwiki/doku. ... se_linux_ubuntu_k49

ubuntu-kernel-49-on-xu4.jpg

或者也可以下载 Kernel 版本为 3.9 的 Ubuntu 系统。但是如果要用 RealSense R200 摄像头的话,还是推荐生面 Kernel 4.9 版本的 Ubuntu 系统,因为 RealSense 好像是需要 Kernel 4.4 以上的支持才行。

Software Release for Linux/Ubuntu on XU4/XU3:http://odroid.com/dokuwiki/doku. ... elease_linux_ubuntu

ubuntu-on-xu4.jpg

安装系统可以用 Etcher 软件:

install-ubuntu-on-xu4.jpg

安装完以后,将 eMMC 或者 SD 卡装到 Odroid XU4 即可以启动系统啦。

对于最新版本的系统,好像官方更新了自动更新 eMMC 或者 SD 卡的特性:

  • **Warming**: The RootFS Auto-resize feature has changed!!!
  • Once everything is done after auto-reboot, the power will turn off. Wait a couple of minutes.
  • Please press the power button if the blue LED is off.

### 系统设置

#### 设置开机自动登录

编辑 /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.conf 文件如下:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
[SeatDefaults]
greeter-session=lightdm-gtk-greeter
autologin-user=odroid


#### 系统更新

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt dist-upgrade
sudo apt install linux-image-xu3 
sudo reboot


有时候更新会显示连接的是 ipv6,一直更新不了。这时候可以禁用 ipv6 来解决:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo echo 'Acquire::ForceIPv4 "true";' | sudo tee /etc/apt/apt.conf.d/99force-ipv4


如果不需要禁用了,只需要删除 99force-ipv4 文件即可。

参考:Problem with IPv6 sudo apt-get update/upgrade:https://askubuntu.com/questions/ ... -get-update-upgrade

最后清理一下就好啦:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo apt-get autoremove
sudo apt-get autoclean


#### 设置时区和时间

先在右上角设置地点,然后:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo apt install -y chrony ntpdate build-essential
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com


#### 安装一些工具

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo apt-get install -y htop vim git bash-completion git-core avahi-daemon avahi-discover libnss-mdns


### 更改 Ubuntu ARM 软件源

由于国内的网络环境会导致 Ubuntu 下载软件或者更新比较慢,所以我们要更改 Ubuntu 的默认的软件源,提高下载速度。软件源文件路径为:/etc/apt/sources.list。

像 Odroid XU4 这样的开发板基本都是 ARM 架构的,国内只有很少的镜像源会同步,基本都是高校的。推荐国内用着不错的3个镜像源:


更改之前请先备份一下原来的文件:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak


然后我们可以使用 nano 来快速编辑。比如把原来的源换成清华的源:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo nano /etc/apt/sources.list


按下 Ctrl+\ ,先输入 https://port.ubuntu.com/ ,回车,再输入 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ ,按 Ctrl+O 保存,回车,再按 Crtl+X 退出。

然后执行一下更新就好啦:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade


更详细的 ARM 版的 Ubuntu 软件源更换方法可以参考:

推荐几个树莓派之类的开发板能用的UbuntuMate国内镜像源:https://abcde11819.github.io/39.html

## 安装 ROS 及相关包

### 安装 ROS

#### 方法一:一键脚本安装(推荐)

可以使用一件脚本安装: install_ros_kinetic.sh 。这个文件已经根据 turtlebot 3 wiki 上提供的脚本做了一些修改,可以方便快速的安装 ROS 到你的 SBC 上。

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
wget [url=https://raw.githubusercontent.com/chenzhongxian/hcr_ros/master/tools/install_ros_kinetic.sh]https://raw.githubusercontent.co ... tall_ros_kinetic.sh[/url]
chmod +x ./install_ros_kinetic.sh
bash ./install_ros_kinetic.sh


等待安装完成,如果遇到错误,重新运行以上脚本就行。

除了针对 ARM 架构的 SBC 做了一些修改外,其他与上一节 PC 上的安装脚本基本类似。

#### 方法二:手动安装

可以参考 ROS 官方的安装方法,一步一步进行安装:

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

### 安装 HCRbot 的 ROS 依赖包

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
wget [url=https://raw.githubusercontent.com/chenzhongxian/hcr_ros/master/tools/install_dependent_packages.sh]https://raw.githubusercontent.co ... pendent_packages.sh[/url]
chmod +x ./install_dependent_packages.sh
bash ./install_dependent_packages.sh


### 安装 rplidar_ros 包

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
cd ~/catkin_ws/src
git clone [url=https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git]https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git[/url]
cd ~/catkin_ws
catkin_make


如果你用的是其他的激光雷达,可以安装相应的 ROS 驱动包,此处不再赘述。

### 安装 RealSense ROS 包

这一步主要安装 RealSense R200 的 ROS 驱动包,参考官方 realsense_camera wiki:http://wiki.ros.org/realsense_camera,安装方法非常简单:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera


这一步安装成功的包,在驱动 R200 摄像头的时候可能会出现问题,根据官方 wiki 说明,需要 对udcvideo驱动打补丁

具体操作可以参考上述 wiki。如果安装的是 Kernel 4.9 版本的 Ubuntu,打补丁这一步也可以省略。

### 安装 hcr_ros 包

可以从我的 github 上下载 hcr_ros 包。这部份代码正在逐步完善和添加中,之后有时间我会添加更多案例代码进去。

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
cd ~/catkin_ws/src/
git clone [url=https://github.com/chenzhongxian/hcr_ros.git]https://github.com/chenzhongxian/hcr_ros.git[/url]
cd ~/catkin_ws && catkin_make


## USB 权限与别名设置

与上一节 PC 端设置完全一样,此处不再赘述,具体请参照上一节的设置方法。

## ROS 通信设置

我们将 ROS Master 运行在远程主机上。

[HCR Robot] 编辑 .bashrc 文件:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
gedit ~/.bashrc


请将 ROS_MASTER_URI 设置为远程主机的 IP 地址,将 ROS_HOSTNAME 中的IP地址设置为本机地址,如下图所示:

network_configuration_robot.png

[HCR Robot] source .bashrc文件:

[Bash shell] 纯文本查看 复制代码
source ~/.bashrc


至此,下位机 Odroid XU4 设置就结束啦。

## 参考






未完待续……


pATAq  版主

发表于 2017-9-3 23:33:05

不错的文章,Odroid咋样,久闻未见~
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pATAq  版主

发表于 2017-9-3 23:33:39

另外楼主推荐你用Typora写MarkDown,可以直接复制。
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jarvis_chan  版主
 楼主|

发表于 2017-9-4 16:07:31

pATAq 发表于 2017-9-3 23:33
另外楼主推荐你用Typora写MarkDown,可以直接复制。

太感谢了!我自己是用 markdown 写文档的,DF 社区不支持,没想到 typora 可以直接复制粘贴,下次试试!
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jarvis_chan  版主
 楼主|

发表于 2017-9-4 16:21:59

pATAq 发表于 2017-9-3 23:33
不错的文章,Odroid咋样,久闻未见~

Odroid 比树莓派性能强悍很多
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