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【MechBattle建造日志】铁头娃建造中。。。不定期更新

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本帖最后由 swanglei 于 2018-4-9 21:52 编辑

      
MechBattle首轮比赛视频
MechBattle第三轮比赛视频

      大家好呀!我们是RUA队,应该是这次比赛中唯一一支高中生队伍吧。就算只是一个两公斤级别的MechBattle 大赛,但是参加这次比赛对我们来说挑战还是挺大的,因为学校里面什么都缺  不过得益于学校一只FRC机器人队伍的支持吧(其实是我们去他们那帮忙,他们提供我们场地和设备,有种打零工的感觉),总体的建造上没有什么太大问题。在经验方面,对于我们这些人是一个很大的问题。大部分都只是看过喜欢battlebots这个电视节目而已,但是真正做过机器人或者说和机器人相关的项目的只有几个,无论如何制作格斗机器人对于我们所有人都是第一次,所以说希望各位大佬可以多多帮助
言归正传,关于我们想做的机器人的话,我们选择的是相对难度比较低的竖直旋转机器人,总体的设计上主要参考的是witch doctor,bite force第二代和hypershock。 屏幕快照 2018-01-16 下午7.45.20.png 屏幕快照 2018-01-16 下午7.46.07.png 屏幕快照 2018-01-16 下午7.47.39.png
      现在我们的总体计划已经出炉,建造正在一步步进行中,相信再过一段时间,我们的机器人“铁头娃”就可以出炉了(这个名字不是我想的,不要笑)



Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-2-2 17:34:04

更新啦 更新啦!
主要就是整体机器人的结构设计图,CAD制图不好,各位还且看看
纵向的用的是5mm的6061铝材
横向和上下版面都是PMMA板材 也是5mm的
本来整体是想用电机一带二但是发现这样空间要求较大,感觉不是很好操作,就改成双轮的了。
整个机器比较小,空间比较急,里面硬塞了两个电机的图感觉要往里面添不少缓震的材料

总体来说有几个问题:
1. 镂空铝板的强度和整个PMMA比的话,那个比较好一点?
2. 竖直旋转类武器的轴,轴承,武器的固定方式不是很明白,怎样搞才能比较牢固?想问问那个石墨自润滑轴承怎样比较好?和普通的滚珠一样吗?第一次接触这个东西。

铁头娃1

铁头娃1
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-2-27 18:53:51

      呦呦呦 有更新啦!这应该是实体机安装前的最后一次更新啦 3D模型就基本上这样了整体机器相较于之前也有挺大的变化的。两个轮子采取后置的方案代替放在中间,两块电池前置。      武器部分的无刷电机后置,通过V槽皮带轮传动武器。和biteforce的设计类似,本来是想着做类似于witch doctor那样的非常规武器,但是实际上才发现武器动平衡对于我们这些缺乏专业知识的人来说,还是比较困难的。至于像hypershock那样的齿的话,是硬塞不进我们的车里的。不过,下半年的那个1.36kg级的比赛就让我很想做一个。
      整个车子,前后两侧是计划使用薄铁皮给做个简单的防护,好过没有嘛。整个机器的话就是用角码链接嘛,感谢一下快乐童年队提供的链接啦!顶板还没有弄好,主要是看整个车子的重量超不超 靠近2kg就做薄一点,镂空多一点,不靠近就原厚度。现在整个车就有两个问题,一个是车内空间可能不足,东西不要塞不下了,另外一个就是翻车问题,看样子是只能做一个两面开的车,就还是要模仿一下biteforce。
     快递终于上班了,买的东西都在路上了,限定时间内制作应该来得及,但是测试的时间就会比较少,一切都取决于CNC的加工厂给不给力了。最近学校事情也多起来了,放在这个比赛上的时间也少了,各位大神求轻虐啊。全新手制作嘛,怕出问题,所有东西都买了两套
屏幕快照 2018-02-27 上午11.45.23.png
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-3-2 12:33:04

本帖最后由 Ao 于 2018-3-2 12:35 编辑

今天又来更新啦!铁头娃最后的模型出来了,在所有东西还没有加工完之前,同时遥控器还没有到之前,还是只能用图来更新。

这次先看一下铁头娃最新的图,也基本就这样了。

屏幕快照 2018-03-02 上午9.33.58.png 屏幕快照 2018-03-02 上午10.05.22.png
可能清晰度不够,凑合着看吧,后面有大图

相比于上次,铁头娃有几处更新:
1. 为了防止翻车后尴尬的情况,我们在铁头娃上面加了一对“天线”,用3mm的铝材做吧,作用可能是聊胜于无。
2. 之前的设计有一个很神奇的事情,就是我的底板,前挡板,后挡板的材料都是亚克力,一甩就碎了,竟然才发现!于是乎我改成了pc材料,也不知道靠不靠谱,但应该比亚克力强一点。
3. 整个车子上的角码和螺丝孔都打上去了,前面四个叉子上的孔是用来固定前挡板的,前挡板的材料是淘宝上3块钱一片的铁皮画,希望能耐 艹一点
4. 铁头娃的武器相较于上次也有一点小改变,具体的设计理念后面讲。

其实这次更新最主要还是要说一下武器,作为一个竖直旋转的车,怎么说也是不规则单齿的武器最强,但是介于专业水平的不足,以及各种其他原因,铁头娃的武器选用的是双齿中心对称式的结构,既保证了一定的攻击性也降低了制造难度。但是! 如果你在比赛中抽到我,那么你应该算是比较走运的,铁头娃武器的设计有一定的问题,下面具体说明:

屏幕快照 2018-03-02 上午8.49.12.png 屏幕快照 2018-03-02 上午10.05.43.png

这两个图为武器的基本设计,为了方便设计O型圈就直接弄在武器上了,然后中间塞两个法兰轴承。武器现在选用材质为钢,应该会做一个铝的备用吧。

下面是设计失误图:

屏幕快照 2018-03-02 上午11.25.46.png 屏幕快照 2018-03-02 上午11.26.11.png

第一张图是当武器攻击时,只有把对方机器推到叉子的最高处,才有“上勾拳”的效果,而且不明显,但我发现了这个问题,要进行更改时,我发现了另一个问题,就是武器不能再长了!!!!!再长就打到无刷了!!!!!而且也不能再放低!!!!再放低就打到地面了!!!!

然后介于本人实在是太懒了,而且我已经被这个搞没心态了,我是真的不想在修改了,再改也来不及了,就这样吧!算是给其他设计竖直旋转的朋友们提个醒。

最后,整个铁头娃重量大概在1600g~1700g左右,算是轻的了吧。
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-3-3 15:22:56

本帖最后由 Ao 于 2018-3-3 15:24 编辑

大家好 大家好 又来更新啦!
这一次更新呢是关于昨天提到的武器问题的,如果你看了上一篇就知道我的武器设计是存在问题的,本来已经不想改动了,但是为了在比赛中取得好成绩吧,再加上学校也出了点状况,没什么事干,就又对模型进行了一点改动,主要是把武器改得低了一些,往前伸了一些。具体看图解释。
屏幕快照 2018-03-03 下午2.56.30.png 屏幕快照 2018-03-03 下午2.56.51.png 屏幕快照 2018-03-03 下午2.57.07.png

(中间的武器就是随便放上去的,是个大概位置,轴啊什么的都没对上)

这就是主要的修改,然后呢从几个角度可以看到,武器“上勾拳”的攻击范围明显增大了,而且武器的长度没有变的情况下,也不会打到无刷电机支架,然后又有一个问题就是武器会打到底板。我又看了一下biteforce二代的设计,它是把底板掏空的,然后我也就模仿了一下。

屏幕快照 2018-03-03 下午3.00.37.png 屏幕快照 2018-03-03 下午2.58.56.png

这是整体外壳的俯视图和正视图。

本来王大师是建议我把前铲降低高度,减小角度的,但是我看了一下的话,我的前挡板是两个坡度的,降低高度,减小角度的话,在距离上还是够不到。最后就是把整个武器往前放,本来把武器向后放一点是为了减小陀螺效应,现在看的话,其实区别也不大。

整体的建造进度有点拖,一是板子还没有加工完,厂商才回去,二是快递实在是太坑了,我春节买的遥控今天才到,三是学校出了状况,学生离校,然后我东西全在学校里,买的东西也是发到学校里,现在有苦说不出。高中生参加这个比赛,在资源操作方面限制是挺大的。但是整个机子的建造是绝对来得及的,但就是可能留给测试的时间不是很够了。希望不要出问题。
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-3-13 15:58:07

本帖最后由 Ao 于 2018-3-13 16:04 编辑

更新一下 这一次是制造帖子

一个周末,铁头娃的整体机器都出来了。本来整辆车零件都是要拿去CNC加工的,但是实在是太贵了,除了武器的话合起来要将近一千多。这一次是第一次参加格斗机器人比赛嘛,也不求能拿到个什么名次,一两轮比赛就满足了,就觉得如果全用CNC有点不大合算,也不知道自己的设计有没有问题。于是呢,就在网上买了几块5mm的PC板,花了一百块钱,然后回来自己拿角磨机和手钻啊这些东西,把各个零件给手撸出来。

星期六的话下午一点开始,两个人一直忙到晚上六点半左右,把整体所有的板材都给切了出来,然后同时把行走方面的混控搞了一下,谢谢一下瓢虫哥给的电调链接。大师赠送的混控板和我的mc6c接收器可能是不兼容,可能是我的遥控太low了

这里链接就是一些小视频 包括各种测试啊之类的
IMG_3202.JPG IMG_3204.jpg

星期天的话,也是从下午才开始的。也是大概一点开始,结果到了两点多一点,学校突然停电了,把我一个人困在那个黑不隆咚的工作间里了,后来四点多才来电,然后就一直都在继续搞。星期天,一开始把所有接口的地方全部都拿锉刀二次加工了一下,让它能正好卡准搞完就停电了。之后晚饭之前就一直都在打孔,把角码要的孔给打上去。最后就一直在打孔,装东西,行走先调好了,然后武器也搞好了,就是有个挺严重的问题,车内空间不够了,电调啊什么的塞进去有点困难。之后要把顶盖改个形状,突出来一块吧,不然塞不进去。

本来这篇应该星期一发的 但是视频还在审核,于是就拖了一天,到星期二来发了。星期一上课了嘛,也就没有做什么很多事情。主要就是解决了星期天武器O型圈老是断的问题,然后整理了一下车内空间,再做了一点武器视频,就是疯狂打铁玩嘛。然后,就是一些武器系统的具体照片,个人对于武器设计还是很满意的
IMG_3244.JPG IMG_3236.jpg IMG_3235.jpg IMG_3238.jpg
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-3-16 09:28:49

本帖最后由 Ao 于 2018-3-16 09:30 编辑

这两天对于机器又有了一点小改动,这边放一张整辆车子的整体图。

IMG_3262的副本.jpg

最主要的区别就是装上了前后装甲,装甲是用热熔胶把铁皮贴在PC板上的,这样子的话,一是铁皮可以防火防盗,总之是比PC板要好一点,二是涂的热熔胶有一定的缓震作用,三是PC板可以支持一下铁皮,然后就不会太轻易的打弯掉。在后挡板和整个机器中间贴了航模上的缓震块,这个是从witchdoctor的缓震螺母前挡板上得到的主意。但是家里后挡板之后就也存在一定的问题,如果大师的场地不平整的话,我的车子就特别容易卡在地板上,左轮就着不了地。前面的挡板就比较简单,直接是吧铁皮粘在前挡板上的,也放了缓震块。

IMG_3253.jpg IMG_3254.jpg IMG_3256.jpg

然后充满电之后又跑了一下车发现了很大的问题,为了不让武器打到O型圈,我特意把皮带轮往旁边放了一点,但是这样子放的话皮带轮就会有点蹭到PC板,本来低速的话也不是很要紧,结果高速转起来和PC摩擦生热,差点把PC板弄化了。试跑的时候,跑着跑着就闻到一股焦味,图中画圈的地方就都黑了,然后后来就把那一块切掉了。

IMG_3236的副本.jpg

然后给车子两边加上了顶盖,之前就说过了车内空间实在是太小了,然后东西费了很大的力气也能全塞进去,所以顶盖上就有了一个传奇操作,给顶盖开了一个天窗,才能把接收器塞进去。

IMG_3260.jpg

整辆车大概也就这样了,怎么说呢,其实整辆车的缺点是很明显的,一个是翻车就完蛋,我的车子是不能两面开的(其实本来CAD设计的时候是可以的),另外一个就是因为和CNC加工商沟通的问题,武器一边少了3mm左右,导致武器现在离地1cm打水都打不着,除非顶墙上。

IMG_3264.JPG

最后的话还要再做一点调整就是把两边没什么卵用,还会妨碍自己武器的铲子去了,然后再把护甲往外面装一块,象征意义的防一下车轮。最后再找一点炫酷的涂装吧(如果能找到的话)
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-3-21 10:08:52

本帖最后由 swanglei 于 2018-3-21 12:16 编辑

最后的更新了,这次MechBattle 大赛真的是学到了很多东西,机器没有经过暴力测试,也发现了很多问题。然后我就通过这次铁头娃打的三场比赛具体总结一下。

先放上两天比赛完的前后对比图
1.jpg 2.jpg 3.jpg
拆的一塌糊涂

铁头娃vs推土机

这是第一轮淘汰赛,结局是铁头娃被卡在场地里,最后推土机获胜。
这一场比赛的话,主要出现了两个问题,一个是前后挡板的设计问题,另外一个是武器的问题
铁头娃的前后挡板都是铁皮包pc板这样的一种方式,同时后面贴上了航模上的缓震块。总体的缓震,耐打性还是没有什么问题的,但是由于怕被别人铲起来,前后挡板贴起来的时候,直接就是沿着地面装的,导致车辆的接地面是前后挡板的两条线和中部轮子的两个点
屏幕快照 2018-03-21 上午8.31.56.png 屏幕快照 2018-03-21 上午8.30.56.png

第一张图呢是一开始铁头娃的接地摩擦图,第二张是一个好的VD设计应该做出来的接地摩擦图
很明显的就能看出整个铁头娃接地太大,导致开了一段时间之后被卡在地上,同时由于轮子跑着沾上灰,直接导致摩擦力面的更小,在与其他机器角力的时候直接不行。后来的比赛之前,把铁头娃的两个前脚给削掉了,后挡板磨了大概4mm的长度,前挡板的内边贴上了两个abs角码,最后大概就成了标准的样子。但是接地摩擦三角形也有一定的讲究,大概是锐角,钝角,正三角形。具体也没有研究透彻,继续学习

第二的问题是武器问题,就如我在之前所说的,整个武器的攻击范围实在是不够,第一场的比赛中可以看到,铁头娃追着推土机在打的时候只在外壳上留下了几个擦痕,前铲的存在更是直接挡住了武器的攻击。于是,在比赛结束之后,第一时间就把前铲切掉了,但其实如果当时把前铲磨小的话可能会更好一点。


铁头娃vs利刃华尔兹

这是铁头娃复活后的第一场比赛,也创造了整个比赛里最快的KO记录,只有11秒,铁头娃就挂了
这场比赛的话,暴露出来最致命的问题就是我们的操作问题。比赛的进程是这样的双方快要交战的时候,铁头娃直接停了一个侧身在对手面前,不知道为什么然后武器是对着场地的一侧,直接将轮子暴露在华尔兹的竖直旋转刀面前,于是对手直接笑纳大礼包,一个combo 3连击,车子就被打翻身了,直接KO。其实这场比赛运气也是很差,第一击正中轮子中心固定用的螺丝,行走电机的轴直接被打弯了。车子被抛上天,掉下来的时候后挡板又反着正好掉在华尔兹的武器上,后挡板从内到外被打飞,结果最后前挡板又是和武器撞了一下
只能说实在是太背了,当然操作问题也很大。但是对于一个我们这样的新手队伍而言的话,操作也不是一下子就能好的,只能说慢慢积累经验吧。
IMG_3281.jpg IMG_3282.jpg IMG_3283.jpg IMG_3284.jpg
然后还有一点就是关于车辆翻身走不了的问题,第一点是因为自己手撸的PC板,精度实在是不敢恭维,另外一点就是王大师提供的这个轮子,我觉得是不适合VD车的。王大师的轮子的话是55mm的,我觉得相对于VD来说小了。与其他车型不同,竖直旋转的车子,在车辆高度上一般是比其他车子高的
屏幕快照 2018-03-21 上午9.15.11.png
像上面的图一样,滚筒和横转的话,加了这个轮子,正反开是没有问题的。但是竖直旋转如果想要反过来开的话,蓝线就是反过来的地面,要想反过来开,那么武器是一定要有支架高于武器的旋转半径,同时轮子应该着地。就有两个解决办法,一是将轮子后置,靠得十分后,二是选大轮子。第一个结局方案,如果轮子后置的话,那么整辆车的中心离轮子很远,车轮就使不上力,那么多驱就没有问题,主要参考biteforce第二代,虽然是VD车型,且轮子小,但是它是4轮车,所以问题不大。第二种大轮子的机型其实可以找到很多,大部分都是2个轮子的。所以在轻量级两轮车的情况下,VD的轮子是不能太小的。王大师给的是55mm的轮子,对于VD来说。我觉得65mm以上会比较好一点。


混战

最后一场,铁头娃打的是6车混战。
这场没有那么难看,是第三个出局的。
比赛刚开始的时候就被破疯打烂了一个角,一块电池直接就飞了出来。比赛总的过程就不说了,这边主要讲几个问题。一,结构连接;二,电线保护;三,内部空间安排
第一个,是结构连接问题,整辆车子是用PC板一块一块切出来的,连接主要靠abs角码,热熔胶和一点点的卡槽结构。前两场比赛没有暴露什么问题,但混战暴露无疑。破疯的武器打到车子的脚上,所有的角码全都直接崩断了,然后顶板就飞出来了,半边车子就烂了。
5.jpg 6.jpg
可以很清晰的看到,半边直接打裂了。至于怎么连接,我还不是很清楚,下次换金属角码

第二个问题是线的保护
铁头娃整辆车主要是两半边,被武器系统隔开,接收机在左半边,所有的间就得放到右边,线就用了几个扎带扎成了一捆,放在最后面,没有什么保护,结果混战的时候被打到了,线坏了几根,主要的问题是是很多接口被打掉了。然后车就走不了了,下次的话要减少接口。

第三个问题是整车的内部
铁头娃的内部线应该是最乱的了。虽然说对车子没什么影响,但是真的很影响装车修车。有条理总比没条理好。

最后还有一个要说的就是车子的电机和电池都选的太小了。
x2216 kv880的电机,加上1:3的减速比,然后电池是两块800mAh20C的格式电池,行走武器分开供电,但是好处就是打飞一个,还能继续走,混战的时候也确实还在走。通体来说,所有的电路都选的比较弱,和其他队一比就差好多。第一次买这些东西也都没什么经验,也不知道要怎么买,下一次的话会好很多。

大概就是这样的了,对于我们这种新手队伍来说,最重要的还是经验的积累。这段时间就疯狂找比赛打,希望8月份的1.36kg级能拿到好成绩吧!

最后清理一下战损
1. 800mAh 20c电池*2
2. mc6c接收器*1
3. 行走电机*1
4. 其他材料
IMG_3311.jpg IMG_3312.jpg IMG_3340.JPG

IMG_3306.jpg
铁屁股做的还不错,挺耐打的
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刘俊宝  见习技师

发表于 2018-1-26 20:00:50

呃呃呃呃,我也是高中生,几乎新手参加。
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xborot  中级技师

发表于 2018-1-25 22:30:17

本帖最后由 xborot 于 2018-1-25 22:41 编辑

支持年轻人刚刚看了你们发的这三张图片上的机器人,他们都是110公斤级别的,所以想说和2公斤你们要建造的级别来说,武器可以借鉴,行走就不要借鉴了,还是两轮比较适合,复位杆也不要模仿了,还是两面行走比较好,毕竟哪些都需要重量,对2公斤级别来说分分秒秒都会超重的,bite force可以模仿,他是武器艹强复位,希望王大师的墙够牢固
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swanglei  超级版主

发表于 2018-1-25 17:57:12

加油,有什么不会的问题,直接来提问,会有人看到的~
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pATAq  版主

发表于 2018-1-26 20:49:07

给楼主点个赞,加油!
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swanglei  超级版主

发表于 2018-1-27 00:00:27

xborot 发表于 2018-1-25 22:30
支持年轻人刚刚看了你们发的这三张图片上的机器人,他们都是110公斤级别的,所以想说和2公斤你们 ...

好吧,那我还是加厚点吧。。。。。哈哈哈
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swanglei  超级版主

发表于 2018-1-27 00:01:06

刘俊宝 发表于 2018-1-26 20:00
呃呃呃呃,我也是高中生,几乎新手参加。

没事,慢慢来,多看看社区里陆续更新的教程~~~~多跟大神请教请教问题!
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-2-2 17:37:08

春节要到了,好多淘宝店都休息了,快递也不发了,节前拿到板子看样子是很困难了
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xborot  中级技师

发表于 2018-2-2 18:56:13

本帖最后由 xborot 于 2018-2-2 19:06 编辑

4块5MM6061铝合金可不轻啊,你画图软件设置比重2.8,看看重量多少,我怕你到时候没法减重,按照你的设计,我估计3MM都要超,强度来说,铝应该比PM强,况且你还是6061t6航空铝,镂空应该也很强,关于竖转的轴,就是活轴和死轴之分,石墨铜套其实我不推荐,阻力比轴承大多了,影响起转速度,铜的重量还特别重,但国外有选手用这种石墨铜套,原因是能承受很大力冲击力,轴承的话可能会受冲击卡死,我想我们羽量级的机器,应该不推荐用石墨铜套,毕竟量级太小,要把轴承打坏的可能性还是很小的
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Ao的小号  见习技师

发表于 2018-2-2 20:49:05

额 我的微信账号莫名其妙地出现了一些问题 后面就用这个小号更新
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Ao的小号  见习技师

发表于 2018-2-2 20:51:22

xborot 发表于 2018-2-2 18:56
4块5MM6061铝合金可不轻啊,你画图软件设置比重2.8,看看重量多少,我怕你到时候没法减重,按照你的设计, ...

其实没有那么重,我用的是fusion360 已经自动测了质量,一块也就100g不到,总的机架重量在一公斤以内,800多克
屏幕快照 2018-02-02 下午7.51.05.png
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xborot  中级技师

发表于 2018-2-2 21:48:27

哦,不重那就好,不过+这+那,2公斤很快就没了,我一开始也不超重,做着做着就到超重边缘了
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Ao的小号  见习技师

发表于 2018-2-3 12:51:19

xborot 发表于 2018-2-2 21:48
哦,不重那就好,不过+这+那,2公斤很快就没了,我一开始也不超重,做着做着就到超重边缘了 ...

是的 本来是全铝的 加上东西就超重了 所以才把一些换成PMMA
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swanglei  超级版主

发表于 2018-2-4 22:05:50

Ao 发表于 2018-2-2 17:34
更新啦 更新啦!
主要就是整体机器人的结构设计图,CAD制图不好,各位还且看看
纵向的用的是5mm的6061铝材

我个人建议使用镂空的,不管强度怎么样,镂空帅。哈哈
轴承一般可以用法兰轴承,就好固定的,另外的确的,用自润滑滑套好一些!
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Ao的小号  见习技师

发表于 2018-2-5 20:03:30

xborot 发表于 2018-2-2 21:48
哦,不重那就好,不过+这+那,2公斤很快就没了,我一开始也不超重,做着做着就到超重边缘了 ...

你是用什么做轴的?塞打螺丝吗?
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xborot  中级技师

发表于 2018-2-5 21:09:50

我用的是10MM直销做的轴
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xborot  中级技师

发表于 2018-2-5 21:11:26

Ao的小号 发表于 2018-2-5 20:03
你是用什么做轴的?塞打螺丝吗?

10MM直销
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Ao  初级技师
 楼主|

发表于 2018-2-27 18:56:01

等所有东西都差不多到齐了,在更一篇买的东西的。之后也就慢慢更吧!
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swanglei  超级版主

发表于 2018-2-27 21:06:38

Ao 发表于 2018-2-27 18:53
呦呦呦 有更新啦!这应该是实体机安装前的最后一次更新啦 3D模型就基本上这样了整体机器相较于之前也 ...

我才发现,你的这个模型上 每个板之间的连接。。。。怎么好像不多啊~~~  你是锁螺丝的么
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