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[教程] 桌面萌宠Pando,这个机器人靠卖萌为生好多年

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本帖最后由 jarvis_chan 于 2018-2-12 18:56 编辑

Pando 和 Pandy 机器人是我做的一对小巧玲珑的卖萌机器人组合。他们除了外形可爱会卖萌外,最大的特点是可以共用一个 3D 打印的核心头部结构,当头部加上双足,就变成了 Pando 双足机器人;当头部加上车轮,就变成了 Pandy 智能车。

其中 Pando 机器人参考了很多 Otto 机器人的元素,在此基础之上,我将 Otto 的结构做了一些改版,使之可以同时兼容 Pando 和 Pandy 两个机器人的安装。

这篇文章主要介绍 Pando 的制作教程,Pandy 教程敬请期待。

具体 Pando 可以做什么呢?我们先来看一则短片:



这么可爱的机器人,是不是迫不及待想入手一个?别急,马上教你做一个!

01-pando.jpg

02-pando-and-pandy.jpg

## 准备工作

准备好如下材料:

  • DFRobot Romeo BLE mini V2.0 控制器 × 1
  • DFRobot FireBeetle 24×8 LED点阵屏 × 1
  • Tower Pro MG90S 舵机 × 4
  • TTP223 触摸传感器 × 1
  • MPU6050 六轴陀螺仪 × 1
  • 模拟声音传感器 × 1
  • 蜂鸣器 × 1
  • 7.4V 锂电池 × 1
  • 拨动开关2档3脚 SS-12F15G5 × 1
  • 数据线 × 1
  • 3D 打印结构件(头、身体、双腿、双足)
  • 2mm 厚的半透明黑色亚克力
  • 螺丝、螺帽若干
  • 导线若干
  • 热缩管若干

本项目心愿单地址:http://www.dfrobot.com.cn/goods-1585.html
一键采购项目所需的元件。

03-pando-materials.jpg

需要使用的工具如下:

  • 3D 打印机
  • 电烙铁
  • 螺丝刀
  • 热熔胶枪
  • 502 胶水

首先使用半透明黑色亚克力用激光切割好 Pando 的“墨镜”,外形如上图中黑色长方形亚克力,图纸见附件。

然后将 Pando 的外形 3D 打印出来,你可以选择自己喜欢的颜色进行打印。

04-pando-3d-print.png

## 电路原理图

Pando 机器人集成了触摸传感器、声音传感器、六轴陀螺仪、蜂鸣器、LED点阵、舵机、蓝牙等模块,还能集成更多的扩展,电路原理图如下:

05-pando-circuit.png

## 制作过程

先来看一下制作视频:


1、首先用502胶水将舵机臂(下图中黑色部分)与 Pando 机器人的两腿固定在一起。

06-pando-leg.JPG

2、然后将两个舵机固定到 Pando 的身体结构中。

07-pando-body-servos.jpg

3、利用舵机臂,将双腿与身体相连。

08-pando-body-leg.jpg

4、将两个舵机嵌入到双腿中,并用螺丝拧紧。

09-pando-leg-servos.JPG

5、利用舵机臂,将双腿与双足进行连接。

10-pando-feet.JPG

6、准备好 IMU 陀螺仪传感器和触摸传感器,利用热熔胶将他们固定到 Pando 的头部。

11-pando-imu-touch.jpg

12-pando-sensor.jpg

7、将电源开关连接到 Romeo mini 主控板上。

13-pando-romeo.jpg

8、将 Romeo 主控板与电源开关固定到 Pando 的头部。

14-pando-brain.jpg

9、将 LED 点阵固定到 Pando 的头部,用螺丝拧紧,并根据电路图连接导线。

15-pando-led-matrix.JPG

10、根据电路图,将4个舵机连接到 Romeo mini 主控板相应的位置。

16-pando-servos.jpg

11、准备好声音传感器、蜂鸣器、电池,并将他们连接到 Romeo mini 主控板上的对应位置。

17-pando-battery-buzzer-sound.jpg

18-pando-wire.JPG

12、最后将 Pando 的头部与身体用卡扣卡紧,烧录一下测试程序,Pando 就完成啦。

19-pando-done.JPG

## 程序 API 说明

如果说 Pando 只能做一些视频中演示的内容外,那就没意思了。Pando 在设计之处就被设计为开放 API,大家可以根据自己的需求,编写自己的 Pando 程序,添加自己的传感器,设计自己的 “Pando”。在此我也号召大家跟我一起完善 Pando 的 API。

这里需要提一句的是,Pando 的设计借鉴了很多 Otto 机器人元素,程序也不例外,在此对 Otto 创始人 Camilo 以及 Otto 社区的开发者们表示感谢,没有你们,就没有 Pando 的诞生。

正因为如此,为了方便大家对 Pando 进行编程,Pando 在程序上也尽可能对 Otto 做了兼容。下面将介绍 Pando 机器人的主要几个 API,大家可以根据自己的需求,设计自己的 Pando 程序。

### Pando 卖萌表情 API

这一部分主要是 Pando 的表情 API,Pando 主要靠 LED 点阵变换不同的声音,语法为:Pando.putEyes(int eyeExpression);

其中的 eyeExpression 可以设置为如下一些参数:

  • smile
  • happyOpen
  • happyClosed
  • heart
  • bigSurprise
  • smallSurprise
  • confused
  • sad
  • sadOpen
  • sadClosed
  • angry
  • fartLeft
  • fartRight

也欢迎大家设计自己的表情,能跟整个社区一起分享就最好不过啦。

### Pando 声音、动作与姿态 API

Pando 的声音、动作与姿态 API 与 Otto 机器人保持一致,大家可以直接参考 Otto 机器人相关说明:https://github.com/OttoDIY/PLUS。其中 姿态 API 中我修改了 Pando 的表情函数,其余都是一样的。

## 其他

另外,Pando 还内置声音传感器、IMU 陀螺仪与加速度传感器,所以可以说 Pando 具有非常多的可能性,期待看到你的 “Pando”。

文中所有提到的文件下载地址为:https://github.com/chenzhongxian/PandoDIY
或者:https://www.thingiverse.com/thing:2773814










tam1974  学徒

发表于 2018-2-1 08:42:47

thanks
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哎呀了吧  见习技师

发表于 2018-2-2 08:52:07

哇教程很详细啊 棒棒棒!
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xiaohe9527  高级技师

发表于 2018-2-6 10:48:22

太厉害了,太好玩了,就是有点贵
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