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[求助] Romeo V2 控制步进电机

原文作者：小乔帮主Angelo 原载于：DFRobot

我们可以直接使用Arduino的库让Romeo控制直流电机。但是如果没有编码器，就无法精确的控制直流电机。而步进电机很好的解决了这个问题，但是遗憾的是Arduino的步进电机的库在Romeo上并不兼容。最近我改进了这个库,让它不仅可以控制速度,同时还可以控制步进电机的力矩, 这样你就不用再买一个步进电机控制器了。

在测试这个库时，我发现,由于用analogWrite函数生成的PWM波的频率太小了，很容易使步进电机失步。为了解决这个问题，我改变了计时器的分频模式这决定了这个库只适用于Romeo V2或以上版本。但如果你熟悉AVR单片机，你也可以对他进行修改。

通常每个步进电机需要四根线连接，但实际上由于两根线上的电压始终是反向的,可以使用两根线代替,而另外的两根线则可以用来控制电机的力矩.

这个库非常好用:

1. 建立一个类的实体:

Stepper_Romeo myStepper(200,7,6,4,5);
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第一个变量是电机旋转一圈的步数. 其他的则是在Romeo上的输出管教

2.设置步进电机的速度,单位为"转/分钟":

myStepper.setSpeed(200);
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200转/分钟对于这个电机来说相对较大,如果再大的话可能使力矩变小,导致失步

3.设置步进电机的力矩：

myStepper.setTorque(170);
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170是这个电机的默认值. 可以设置成100到180,这两个极限值可以在.h文件中自己定义,使得力矩处在一个比较合理的范围内. 如果你使用的是其他的电机, 你可以自己定义它.

4.运转电机：

myStepper.step(1000);

delay(1000);

myStepper.step(-1000);
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电机会向前走1000步,然后停止,之后反转1000步. 注意当电机停止时,电机还在工作,线圈里面的电流会达到最大值,因此在这种情况下我们减小了pwm波的占空比,以防损害电机.你也可以自己在.h文件中修改.

硬件列表:

代码:

#include "Stepper_Romeo.h"

//init

Stepper_Romeo myStepper(200,7,6,4,5);

void setup()

{

}

void loop()

{

//set speed

myStepper.setSpeed(200);

//set the torque of the stepper

myStepper.setTorque(170);

//REV 1000 steps

myStepper.step(1000);

//delay 1 second

delay(1000);

//FWD 1000 steps

myStepper.step(-1000);

//delay 1 second

delay(1000);

//stop the stepper without torque

myStepper.stop();

//delay 1 second

delay(1000);

}
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