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[入门教程] 麦小昆|小车多种线宽巡线与停车标记测试

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本帖最后由 rzyzzxw 于 2019-10-31 18:36 编辑

截图201905151038409935.png


麦昆3.0走DF官方宽黑线地图及遇白线停车,基本思路是,麦昆遇到标记停车否则寻线。
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说到巡线,同学们应该相当熟悉。

首先,我们知道,麦昆的两个数字红外传感器之间的距离是15mm,传感器在黑线上读数为0,白纸上读数为1。
两个红外传感器,可以检测路面上的反光情况,从而分辨黑色与白色,那么基础的巡线原理为:向左偏,向右转;向右偏,向左转。但是,有过自己组装巡线机器人经验的同学都知道,两个传感器之间的距离,是会对巡线效果产生很大影响的。

情境1,麦昆3.0两个寻线传感器间的距离约15mm,DF这个地图的黑线可真是宽。
巡线原理为:向左偏,向右转;向右偏,向左转。
那么两个传感器在线上,我们就令麦昆直行。
我们用白纸条做停车标记。
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情境2,麦昆3.0两个寻线传感器间的距离约15mm,DF地图的黑线也是15mm宽。
micro:bit麦昆编程机器人小车巡线地图http://www.dfrobot.com.cn/goods-1882.html
先看下官方寻线makecode例程

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makecode程序链接:https://makecode.microbit.org/_1VzX7LLAC3im
makecode图形化程序截图
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巡线原理为:向左偏【10】,向右转;向右偏【01】,向左转。
那么两个传感器骑【11】在线上,我们就令麦昆直行。
两者同宽,我们用黑胶带或者黑色纸片做停车标记【11】。
201910219472.png
看下我的寻线与停车测试效果。

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1026_2.png

情境3,麦昆寻线走黑色电胶带地图,电胶带18mm宽,略宽于麦昆传感器间距15mm。
巡线原理为:向左偏【10】,向右转;向右偏【01】,向左转。
那么两个传感器【00】在线上,我们就令麦昆直行。
我们用白纸条或者间断来做停车标记。【11】。
201910217887.png
201910207022.png
测试效果视频



程序中是依靠小车惯性过标志位的,如果小车过不了停车标志,请冲过去。
例如:
201910217154.png

情境4,修窄版绝缘胶带【8mm-12mm不等】
测试地图如图,用正常18mm胶带做停车标志与修剪的胶带做对比。
201910211976.png

巡线原理为:向左偏【10】,向右转;向右偏【01】,向左转。
那么两个传感器骑【11】在线上,我们就令麦昆直行。
我们用黑胶带或者黑色纸片做停车标记【11】。

测试:
线有点窄,为了防止小车运行中惯性大脱线,要调低左右转及前进车速。




小结:
综上所述,麦昆寻线及遇标志停车,要根据传感器间距与黑线线宽分两种情况。
1、当传感器间距大于或者等于黑线线宽,传感器夹着黑线【11】前进,用黑线标记【00】停车。
2、当传感器间距小于黑线线宽,传感器在黑线上时【00】前进,用白色标记【11】停车。
3、车速要根据情况调整,线宽小时,速度要小点,防止小车惯性大脱线。


    麦昆:秋名山飙车指南   


参考文献:    麦昆:秋名山飙车指南   

http://mc.dfrobot.com.cn/thread-275855-1-1.html



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gada888  版主

发表于 2019-10-25 18:07:10

本帖最后由 rzyzzxw 于 2019-10-26 17:28 编辑

受益匪浅
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创客小关  中级技师

发表于 2019-10-27 15:48:27

如果两传感器距离大于黑线距离,双白走双黑停。如果两传感器距离小于黑线距离,双黑走双白停。
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rzyzzxw  版主
 楼主|

发表于 2019-10-27 19:30:58

创客小关 发表于 2019-10-27 15:48
如果两传感器距离大于黑线距离,双白走双黑停。如果两传感器距离小于黑线距离,双黑走双白停。 ...

赞一个,学习到了精华。
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gada888  版主

发表于 2019-10-31 12:16:21

不错,地图哪里有卖
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rzyzzxw  版主
 楼主|

发表于 2019-10-31 18:35:26

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