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Pixy CMUcam5图像识别传感器教程(五):摄像头云台安装

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装配Pixy摄像头云台


Pixy CMUcam5图像识别传感器教程(一):教PIXY识别物体
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程(二):与PIXY对话
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程(三):连接PIXY与Arduino
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程(四):连接PIXY与树莓派

Pixy CMUcam5图像识别传感器教程(五):摄像头云台安装

原文链接:https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v1:building_the_pan_tilt_1

pixy官方有提供带云台舵机的图像识别传感器,云台及其舵机都是定制的,非常小巧,但国内市场买不到。我在麦昆脑洞赛上使用的云台和舵机是在DF上买的,笨重不少,但功能都能满足。
迷你2自由度云台(无舵机)*1 购买链接:http://www.dfrobot.com.cn/goods-1117.html


DFRobot DF9GMS 180° 微型舵机*2
购买链接:http://www.dfrobot.com.cn/goods-214.html


使用DF的舵机和云台装配Pixy效果如下:








以下装配教程是基于Pixy定制版的云台舵机

组装Pixy摄像头云台
与Pixy结合使用时,云台能够让Pixy完成有趣的展示 - 一个很好的“hello world”(不需要与Arduino等主控板连接)。 下面是详细的云台装配方法。

需要用到的工具

  • 十字螺丝刀

  • 尖嘴钳

  • 小剪线钳

紧固件

套件包含许多不同类型的螺丝。 参阅下面的图片来找到在后面装配指南中提到的螺丝
(Pixy官方云台套件配的紧固件:长短4~40螺丝,长短自攻螺丝,舵盘螺丝)

(DF云台及配的紧固件)

(DF舵机及紧固件。配合DF的云台,底部使用十字舵盘,侧面使用单个舵盘

第1步:找到下图舵机套件红色框中的白色塑料单个舵盘(servo horn),从左边第3个孔处剪断。


第2步:将舵盘放到舵机孔中,并检查舵机行程的两个终点,可以以任何方式将舵盘移动到最右端。

舵盘在行程最右边时的位置:

舵盘在行程最左边的位置:

不断调整舵盘的放置角度直到舵盘在行程的中间时其方向向下(如第3步的图所示)。

第3步:在舵机套件中找到舵盘螺丝,将舵盘拧紧。如图所示,舵盘在行程的中间时位置是朝下的

第4步:将云台背面的贴纸撕掉.

第5步:将舵机塞入到云台插槽中

第6步:将云台机身翻转过来,将电缆扎带穿过机身中的扎带槽。

第7步: 将另一条电缆扎带穿过机身中的另一个扎带槽。

第8步:用钳子拧紧两条扎带, 完全收紧需要很大的

第9步:将第二个舵机放到云台机身的另一个槽中,注意两个舵机的控制线方向是相对的,如图所示。


第10步:取两个长的4~40螺丝,将两个舵机固定(注意千万不要拧过界)

第11步:取出Pixy所配的所有五个直角支架(注:原文是5个,但DF上买的Pixy配的直角支架只有4个),仔细观察会发现,其中三个支架上面的两个孔都是螺纹的,另外两个支架只有一个螺纹孔。 我们分别称之为双螺纹支架和单螺纹支架。

仔细观察双螺纹支架会注意到它的一条腿比另一条腿长得多。 其中一个孔位于其腿部中心,另一个孔未居中,因为它所在的那条腿略长。(是比较奇怪,不知道为什么需要这样设计)

取两个4~40的螺丝,并将两个双螺纹支架连接到云台主体上,短腿一面接云台并且长腿一面朝上如下图所示。


好,现在把刚刚装配好的部分先放一边。

第12步:取出Pixy,使用两个短的4~40螺丝将余下的两个单螺纹支架安装到其上,如图所示。

第13步:取两个尼龙套管将它们塞入到单螺纹支架中没有螺纹的那个孔中。

第14步:使用两个长4~40螺丝并从外面插入,将Pixy与云台装配在一起 ,如图所示。 4~40螺丝为Pixy生成了用于垂直方向转动的轴。 确保支架安装方正 - 安装不好可能会导致线缆纠缠。 将Pixy上下来回转动几次,如果觉得有些紧,可以将支架螺丝松一松。

第15步:将舵机控制线插入Pixy上的舵机连接器(舵机连接器是标有J3的小型6针连接器)。水平方向舵机接左边的连接器,垂直方向舵机接右边的连接器,水平和垂直连接器接入导线时都是黄色的线接最上面那个引脚(PWM0、PWM1)。哪一个是垂直舵机?前面装配时接单个舵盘的那个(即第1个被装配的舵机)。



第16步:如图所示,使用扎带将控制线固定到云台上。将电缆扎带穿过云台一侧的插槽,不要完全拧紧电缆扎带。

第17步:如图所示,将另一条电缆扎穿过云台另一侧的插槽,并将控制线固定。 控制线比较长,需要一些艺术性的安排。注意不要完全拧紧电缆扎带。

第18步:确保控制线有足够的松弛度,以使Pixy能够完全向前和向后倾斜。


第19步:调整好线缆的状态,将扎带绑紧,但不要太紧(为了保护控制线),然后翻转组件并剪断电缆扎带的末端。

第20步:将云台底座上下两面的纸撕掉

第21步:用两个短的自攻螺丝将白色的圆形舵盘固定到云台底座上。
下面的第一张照片不容易看清楚,但舵盘的肩部(那个向外突出的小圆点)是背对云台的底座 - 不要把它穿过底座的中心孔(第2张照片可以看到底座的中心孔)。 圆形舵盘上有很多孔 - 旋转舵盘直到一些较大的孔与云台底座上的孔对齐,然后将舵盘拧紧到位。


第22步:如图所示,将橡胶脚粘到底座的底部。在云台底座上有数个小孔可以帮助将橡胶脚定位。


第23步:前面已装配好的舵机主体连接到水平底座上,并用舵盘连接到水平舵机(水平舵机是底部没有突出舵盘的舵机)。固定好舵盘,使其行程中心朝向底座宽大的部分(摄像头指向的位置)。 可以通过将舵盘一直向右移动来完成此操作:

然后将摄像头向左移动:

第24步:用舵盘紧固件将机身固定到云台底座(这时底座的宽部朝前,大致在行程的中间位置)

第25步:使用一个短的4-40螺丝电线推杆的孔眼连到双螺纹支架上,但不要完全拧紧。 推杆需要能够围绕螺丝转动。推杆和螺丝连到支架的较长的腿上。

第26步:将推杆旋入垂直舵盘的底孔。 需要将推杆插入第一个弯头,以便弯头之间的部分在舵盘的孔中。

第27步:使用一个短的4~40螺丝将支架装到Pixy上

大功告成!!












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平淡中的幸福  初级技师

发表于 2019-6-9 23:49:45

Pixy比树莓派还贵……心塞
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