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ganmingrui 发表于 2016-12-20 10:24:07

InMoov人形机器人制作全过程

大家好，了解到InMoov这个项目是通过一个新闻，然后我恰好手边有台3D打印机，没有多想就开始了这个项目制作，没想到一做就是1年，现在算是基本把整体做好了，剩下的部分就是电路和软件上的事情，一直都是独自一个人在做，所以整个过程有时候忘记了拍照，各位看官将就看一下吧:lol

InMoov测试视频：http://www.iqiyi.com/w_19ru7vgrqt.html?src=65302_shrplyr
我是最先从右手开始制作的，刚开始做没什么经验，所以也是边做边学边摸索，主要是通过InMoov的官网学习，上面有很详细的教程，从如何打印和组装，到PCB板的设计都是开源的，所以你只要有心就能查询到。
整体做下来，感觉最费事的是组装的时候，因为我的打印机精度不是很高，所以在拼接的时候比较费事，然后就是对舵机的改装，需要把电位器取出，然后再对齿轮做点小手术，现在想想挺简单，改装第一个舵机的时候也是很小心翼翼的

电路方面我没有按照官方给的PCB板做，我采用的是32路舵机控制板+arduino+PC或树莓派的方式，都是模块化的电路，比较省事

操作系统，InMoov原版用的是MyRobotLab，我看youtube上也有网友用ROS，我想来想去，决定还是自己一点点编写一个简易的操作系统，主要是学习嘛，所以自己动手更能掌握一些平时容易忽略的问题

我想实现的功能大概有：1、双目视觉识别，包括了人脸识别、物体追踪、双目测距，因为以前没接触过计算机视觉开发，所以就开始啃OpenCV；
                                    2、机器人的运动姿态控制，这个我想先做一个简单的功能，能与视觉识别的数据融合起来，因为又stl的零件模型，所以现在的问提是如何把零件模型在软件中组装起来，并且每一个动作与实体机器人的动作同步，我用solideworks尝试将零件组装可是没成功，可能是我水平还不够吧，就算是组合好了再怎么跟我做的系统关联起来又是个问题，然后又了解一些模拟仿真的软件，比如是MATLAB的simulation，还不会用，我想用OpenGL这个图像库直接把我上述的功能嵌入到系统中，也不知道可行不？
                                    3、机器人的计算机模拟仿真，这个需要在计算机中模拟出一个机器人原型，在空间坐标中计算每个动作每个关节的相对坐标，可以与实际运动结合起来，（感觉好复杂，这只是我的一个思路，如果有大神觉得思路不对也请赐教！）我觉得在上大学的时候学习的空间解析几何好像能解决这样的问题，所以现在每天晚上把以前的数学书又拿出来啃一遍
                                    4、人机对话：现在我用的是一个语音识别模块，之恩那个简单的将语音指令预先存入模块中，然后再通过识别选择相应的指令，不是很只能，不过现在科大讯飞的语音识别有开源的，所以以后可能会试一试科大讯飞的开源库吧。
                                    5、人体动作同步模仿：其实就是再胸口放置了一个Kinect，微软提供了API可以使用，里面有个功能我觉得挺好，就是它有阵列话筒，可以判断声音的方位，这个功能正和我意啊！然后就是人体动作模仿，这就是kinect的主要功能了，
                                 6、想把VR结合起来，机器人的眼睛用的是两颗网络摄像头，如果将摄像头采集的图像同步传输到手机上，利用手机的陀螺仪与机器人的脑袋保持同步，不是可以实现VR的效果吗？再做一个类似可穿戴的手臂，能够检测到手臂的动作变化，那么不就能远程操作机器人了吗？（想法，还要日后慢慢实现）
                                 7、双足行走（不敢涉足，科技含量太高，也没有经费），打算再给机器人做个小车，用Kinect的摄像头做一个周围环境感知的东西，能够实现行走壁障的功能。

功能就先这么多，这个项目我本来就是那着练手的，所以也不着急，没有任何的商业目的，以学习为主，我建立了一个QQ群182280292，如果有感兴趣的朋友可以一起研究，我把一些打印文件都分享在里面

rongrjianxin 发表于 2017-1-15 16:21:14

我现在也在做，可是用的是PLA材料，拧螺丝的时候会把一些小的零件拧裂，他们说用ABS材料就不会，说ABS材料比较结实。我也想用ABS材料再重新打印，可是在家里怎么克服ABS材料的味道问题啊。有没有好的办法。我在北方，冬天开窗户真的是太冷了。而且家里还有孩子。。。。。。

ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:17:57

luna 发表于 2016-12-20 11:49
好震撼！！！真的！佩服楼主的坚持！！之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克，已经让我很佩服 ...

在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪，所以就这么发了，如果你能修改方向的话那非常感谢了！

ganmingrui 发表于 2017-1-17 19:15:59

rongrjianxin 发表于 2017-1-15 16:21
我现在也在做，可是用的是PLA材料，拧螺丝的时候会把一些小的零件拧裂，他们说用ABS材料就不会，说ABS材料 ...

PLA的材料是没有问题的，如果在制作过程中出现裂痕，可以用哥俩好粘住，强度没有问题

luna 发表于 2016-12-20 11:49:51

{:5_148:}好震撼！！！真的！佩服楼主的坚持！！之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克，已经让我很佩服了！

能容我修改一下图片的方向吗？（脖子要断了:P）

Rockets 发表于 2016-12-20 12:18:36

强烈欢迎到蘑菇云创客空间分享。并热烈邀请参加2017年的创客嘉年华活动。

hnyzcj 发表于 2016-12-20 12:32:48

传说中的造人，哈哈哈

好奇吖斌 发表于 2016-12-20 12:39:50

厉害，大神啊！！！

ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:20:16

本帖最后由 ganmingrui 于 2016-12-20 13:43 编辑

上面的链接是一个动作运动演示的视频

ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:33:04

http://player.video.qiyi.com/105a1e04754a0fff14023d21c9494d75/0/25/w_19ru7vgrqt.swf-albumId=0-tvId=7009987609-isPurchase=0-cnId=27

dsweiliang 发表于 2016-12-20 13:48:46

好顶赞

luna 发表于 2016-12-20 13:53:38

ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:17
在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪，所以就这么发了，如果你能修改方向的话那非常感谢 ...

:loveliness: 我只能下载下来用图片软件旋转一下~:'(

源代码 发表于 2016-12-20 14:05:06

dsweiliang 发表于 2016-12-20 13:48
好顶赞

这简直就是的大工程啊~~先不说大神这么多复杂模型工序处理组装，能有这种精神坚持把它做出来就已经非常厉害了！

hnyzcj 发表于 2016-12-20 17:42:06

年度最佳帖子，在这里:lol

安卓机器人 发表于 2016-12-20 19:13:30

2016压轴大餐:curse:

王子麒 发表于 2016-12-20 20:51:27

我靠，这个真的是太牛了，绝对的牛啊

swanglei 发表于 2016-12-21 12:08:51

好屌。。。。。。。图有点多，差点刷不出来{:5_168:}

ganmingrui 发表于 2016-12-21 12:44:14

hnyzcj 发表于 2016-12-20 12:32
传说中的造人，哈哈哈

哈哈，是人造人！

zbl 发表于 2016-12-21 16:40:23

猴赛雷！！！

luna 发表于 2016-12-22 16:33:31

ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:33


帮你编辑到文章最前面了啊~

dalaonb 发表于 2016-12-23 08:57:46

简直吊炸天，为楼主的动手能力鼓掌

ganmingrui 发表于 2016-12-23 10:55:49

luna 发表于 2016-12-22 16:33
帮你编辑到文章最前面了啊~

好的，非常感谢，日后我会陆续发些测试视频的

luna 发表于 2016-12-23 11:39:57

ganmingrui 发表于 2016-12-23 10:55
好的，非常感谢，日后我会陆续发些测试视频的

爱奇艺的视频好像有点问题~下次建议传腾讯的~

查看完整版本: InMoov人形机器人制作全过程