【MechBattle建造日志】铁头娃建造中。。。不定期更新
本帖最后由 swanglei 于 2018-4-9 21:52 编辑http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5NjU5MTcyOA==.htmlMechBattle首轮比赛视频http://v.youku.com/v_show/id_XMzUyNjM1NDMzMg==.htmlMechBattle第三轮比赛视频
大家好呀！我们是RUA队，应该是这次比赛中唯一一支高中生队伍吧。就算只是一个两公斤级别的MechBattle 大赛，但是参加这次比赛对我们来说挑战还是挺大的，因为学校里面什么都缺:'(不过得益于学校一只FRC机器人队伍的支持吧（其实是我们去他们那帮忙，他们提供我们场地和设备，有种打零工的感觉:L），总体的建造上没有什么太大问题。在经验方面，对于我们这些人是一个很大的问题。大部分都只是看过喜欢battlebots这个电视节目而已，但是真正做过机器人或者说和机器人相关的项目的只有几个，无论如何制作格斗机器人对于我们所有人都是第一次，所以说希望各位大佬可以多多帮助:handshake
言归正传，关于我们想做的机器人的话，我们选择的是相对难度比较低的竖直旋转机器人，总体的设计上主要参考的是witch doctor，bite force第二代和hypershock。
现在我们的总体计划已经出炉，建造正在一步步进行中，相信再过一段时间，我们的机器人“铁头娃”就可以出炉了（这个名字不是我想的，不要笑）
更新啦 更新啦！
主要就是整体机器人的结构设计图，https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=image&aid=44543&size=300x300&key=8e70a5b4f5a0bf3f&nocache=yes&type=fixnoneCAD制图不好，各位还且看看
纵向的用的是5mm的6061铝材
横向和上下版面都是PMMA板材 也是5mm的
本来整体是想用电机一带二但是发现这样空间要求较大，感觉不是很好操作，就改成双轮的了。
整个机器比较小，空间比较急，里面硬塞了两个电机的图;P感觉要往里面添不少缓震的材料
总体来说有几个问题：
1. 镂空铝板的强度和整个PMMA比的话，那个比较好一点？
2. 竖直旋转类武器的轴，轴承，武器的固定方式不是很明白，怎样搞才能比较牢固？想问问那个石墨自润滑轴承怎样比较好？和普通的滚珠一样吗？第一次接触这个东西。
呦呦呦 有更新啦！这应该是实体机安装前的最后一次更新啦 3D模型就基本上这样了https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=image&aid=45234&size=300x300&key=d93fc2533a3e907f&nocache=yes&type=fixnone整体机器相较于之前也有挺大的变化的。两个轮子采取后置的方案代替放在中间，两块电池前置。 武器部分的无刷电机后置，通过V槽皮带轮传动武器。和biteforce的设计类似，本来是想着做类似于witch doctor那样的非常规武器，但是实际上才发现武器动平衡对于我们这些缺乏专业知识的人来说，还是比较困难的。至于像hypershock那样的齿的话，是硬塞不进我们的车里的。不过，下半年的那个1.36kg级的比赛就让我很想做一个。
整个车子，前后两侧是计划使用薄铁皮给做个简单的防护，好过没有嘛。整个机器的话就是用角码链接嘛，感谢一下快乐童年队提供的链接啦！顶板还没有弄好，主要是看整个车子的重量超不超{:5_125:} 靠近2kg就做薄一点，镂空多一点，不靠近就原厚度。现在整个车就有两个问题，一个是车内空间可能不足，东西不要塞不下了，另外一个就是翻车问题，看样子是只能做一个两面开的车，就还是要模仿一下biteforce。
快递终于上班了，买的东西都在路上了，限定时间内制作应该来得及，但是测试的时间就会比较少，一切都取决于CNC的加工厂给不给力了。最近学校事情也多起来了，放在这个比赛上的时间也少了，各位大神求轻虐啊。全新手制作嘛，怕出问题，所有东西都买了两套 本帖最后由 Ao 于 2018-3-2 12:35 编辑
今天又来更新啦！铁头娃最后的模型出来了，在所有东西还没有加工完之前，同时遥控器还没有到之前，还是只能用图来更新。
这次先看一下铁头娃最新的图，也基本就这样了。
可能清晰度不够，凑合着看吧，后面有大图
相比于上次，铁头娃有几处更新：
1. 为了防止翻车后尴尬的情况，我们在铁头娃上面加了一对“天线”，用3mm的铝材做吧，作用可能是聊胜于无。
2. 之前的设计有一个很神奇的事情，就是我的底板，前挡板，后挡板的材料都是亚克力，一甩就碎了，竟然才发现！于是乎我改成了pc材料，也不知道靠不靠谱，但应该比亚克力强一点。
3. 整个车子上的角码和螺丝孔都打上去了，前面四个叉子上的孔是用来固定前挡板的，前挡板的材料是淘宝上3块钱一片的铁皮画，希望能耐 艹一点
4. 铁头娃的武器相较于上次也有一点小改变，具体的设计理念后面讲。
其实这次更新最主要还是要说一下武器，作为一个竖直旋转的车，怎么说也是不规则单齿的武器最强，但是介于专业水平的不足，以及各种其他原因，铁头娃的武器选用的是双齿中心对称式的结构，既保证了一定的攻击性也降低了制造难度。但是！ 如果你在比赛中抽到我，那么你应该算是比较走运的，铁头娃武器的设计有一定的问题，下面具体说明：
这两个图为武器的基本设计，为了方便设计O型圈就直接弄在武器上了，然后中间塞两个法兰轴承。武器现在选用材质为钢，应该会做一个铝的备用吧。
下面是设计失误图：
第一张图是当武器攻击时，只有把对方机器推到叉子的最高处，才有“上勾拳”的效果，而且不明显，但我发现了这个问题，要进行更改时，我发现了另一个问题，就是武器不能再长了！！！！！再长就打到无刷了！！！！！而且也不能再放低！！！！再放低就打到地面了！！！！
然后介于本人实在是太懒了，而且我已经被这个搞没心态了，我是真的不想在修改了，再改也来不及了，就这样吧！算是给其他设计竖直旋转的朋友们提个醒。
最后，整个铁头娃重量大概在1600g～1700g左右，算是轻的了吧。
本帖最后由 Ao 于 2018-3-3 15:24 编辑
大家好 大家好 又来更新啦！
这一次更新呢是关于昨天提到的武器问题的，如果你看了上一篇就知道我的武器设计是存在问题的，本来已经不想改动了，但是为了在比赛中取得好成绩吧，再加上学校也出了点状况，没什么事干，就又对模型进行了一点改动，主要是把武器改得低了一些，往前伸了一些。具体看图解释。
（中间的武器就是随便放上去的，是个大概位置，轴啊什么的都没对上）
这就是主要的修改，然后呢从几个角度可以看到，武器“上勾拳”的攻击范围明显增大了，而且武器的长度没有变的情况下，也不会打到无刷电机支架，然后又有一个问题就是武器会打到底板。我又看了一下biteforce二代的设计，它是把底板掏空的，然后我也就模仿了一下。
这是整体外壳的俯视图和正视图。
本来王大师是建议我把前铲降低高度，减小角度的，但是我看了一下的话，我的前挡板是两个坡度的，降低高度，减小角度的话，在距离上还是够不到。最后就是把整个武器往前放，本来把武器向后放一点是为了减小陀螺效应，现在看的话，其实区别也不大。
整体的建造进度有点拖，一是板子还没有加工完，厂商才回去，二是快递实在是太坑了，我春节买的遥控今天才到，三是学校出了状况，学生离校，然后我东西全在学校里，买的东西也是发到学校里，现在有苦说不出。高中生参加这个比赛，在资源操作方面限制是挺大的。但是整个机子的建造是绝对来得及的，但就是可能留给测试的时间不是很够了。希望不要出问题。
本帖最后由 Ao 于 2018-3-13 16:04 编辑
更新一下 这一次是制造帖子
一个周末，铁头娃的整体机器都出来了。本来整辆车零件都是要拿去CNC加工的，但是实在是太贵了，除了武器的话合起来要将近一千多。这一次是第一次参加格斗机器人比赛嘛，也不求能拿到个什么名次，一两轮比赛就满足了，就觉得如果全用CNC有点不大合算，也不知道自己的设计有没有问题。于是呢，就在网上买了几块5mm的PC板，花了一百块钱，然后回来自己拿角磨机和手钻啊这些东西，把各个零件给手撸出来。
星期六的话下午一点开始，两个人一直忙到晚上六点半左右，把整体所有的板材都给切了出来，然后同时把行走方面的混控搞了一下，谢谢一下瓢虫哥给的电调链接。大师赠送的混控板和我的mc6c接收器可能是不兼容，可能是我的遥控太low了:))
https://www.bilibili.com/video/av20676242/?p=2
这里链接就是一些小视频 包括各种测试啊之类的
星期天的话，也是从下午才开始的。也是大概一点开始，结果到了两点多一点，学校突然停电了，把我一个人困在那个黑不隆咚的工作间里了，后来四点多才来电，然后就一直都在继续搞。星期天，一开始把所有接口的地方全部都拿锉刀二次加工了一下，让它能正好卡准搞完就停电了。之后晚饭之前就一直都在打孔，把角码要的孔给打上去。最后就一直在打孔，装东西，行走先调好了，然后武器也搞好了，就是有个挺严重的问题，车内空间不够了，电调啊什么的塞进去有点困难。之后要把顶盖改个形状，突出来一块吧，不然塞不进去。
本来这篇应该星期一发的 但是视频还在审核，于是就拖了一天，到星期二来发了。星期一上课了嘛，也就没有做什么很多事情。主要就是解决了星期天武器O型圈老是断的问题，然后整理了一下车内空间，再做了一点武器视频，就是疯狂打铁玩嘛。然后，就是一些武器系统的具体照片，个人对于武器设计还是很满意的
本帖最后由 Ao 于 2018-3-16 09:30 编辑
这两天对于机器又有了一点小改动，这边放一张整辆车子的整体图。
最主要的区别就是装上了前后装甲，装甲是用热熔胶把铁皮贴在PC板上的，这样子的话，一是铁皮可以防火防盗，总之是比PC板要好一点，二是涂的热熔胶有一定的缓震作用，三是PC板可以支持一下铁皮，然后就不会太轻易的打弯掉。在后挡板和整个机器中间贴了航模上的缓震块，这个是从witchdoctor的缓震螺母前挡板上得到的主意。但是家里后挡板之后就也存在一定的问题，如果大师的场地不平整的话，我的车子就特别容易卡在地板上，左轮就着不了地。前面的挡板就比较简单，直接是吧铁皮粘在前挡板上的，也放了缓震块。
然后充满电之后又跑了一下车发现了很大的问题，为了不让武器打到O型圈，我特意把皮带轮往旁边放了一点，但是这样子放的话皮带轮就会有点蹭到PC板，本来低速的话也不是很要紧，结果高速转起来和PC摩擦生热，差点把PC板弄化了。试跑的时候，跑着跑着就闻到一股焦味，图中画圈的地方就都黑了，然后后来就把那一块切掉了。
然后给车子两边加上了顶盖，之前就说过了车内空间实在是太小了，然后东西费了很大的力气也能全塞进去，所以顶盖上就有了一个传奇操作，给顶盖开了一个天窗，才能把接收器塞进去。
整辆车大概也就这样了，怎么说呢，其实整辆车的缺点是很明显的，一个是翻车就完蛋，我的车子是不能两面开的（其实本来CAD设计的时候是可以的），另外一个就是因为和CNC加工商沟通的问题，武器一边少了3mm左右，导致武器现在离地1cm打水都打不着，除非顶墙上。
最后的话还要再做一点调整就是把两边没什么卵用，还会妨碍自己武器的铲子去了，然后再把护甲往外面装一块，象征意义的防一下车轮。最后再找一点炫酷的涂装吧（如果能找到的话）
本帖最后由 swanglei 于 2018-3-21 12:16 编辑
最后的更新了，这次MechBattle 大赛真的是学到了很多东西，机器没有经过暴力测试，也发现了很多问题。然后我就通过这次铁头娃打的三场比赛具体总结一下。
先放上两天比赛完的前后对比图
拆的一塌糊涂:'(
铁头娃vs推土机
这是第一轮淘汰赛，结局是铁头娃被卡在场地里，最后推土机获胜。
这一场比赛的话，主要出现了两个问题，一个是前后挡板的设计问题，另外一个是武器的问题
铁头娃的前后挡板都是铁皮包pc板这样的一种方式，同时后面贴上了航模上的缓震块。总体的缓震，耐打性还是没有什么问题的，但是由于怕被别人铲起来，前后挡板贴起来的时候，直接就是沿着地面装的，导致车辆的接地面是前后挡板的两条线和中部轮子的两个点
第一张图呢是一开始铁头娃的接地摩擦图，第二张是一个好的VD设计应该做出来的接地摩擦图
很明显的就能看出整个铁头娃接地太大，导致开了一段时间之后被卡在地上，同时由于轮子跑着沾上灰，直接导致摩擦力面的更小，在与其他机器角力的时候直接不行。后来的比赛之前，把铁头娃的两个前脚给削掉了，后挡板磨了大概4mm的长度，前挡板的内边贴上了两个abs角码，最后大概就成了标准的样子。但是接地摩擦三角形也有一定的讲究，大概是锐角，钝角，正三角形。具体也没有研究透彻，继续学习
第二的问题是武器问题，就如我在之前所说的，整个武器的攻击范围实在是不够，第一场的比赛中可以看到，铁头娃追着推土机在打的时候只在外壳上留下了几个擦痕，前铲的存在更是直接挡住了武器的攻击。于是，在比赛结束之后，第一时间就把前铲切掉了，但其实如果当时把前铲磨小的话可能会更好一点。
铁头娃vs利刃华尔兹
这是铁头娃复活后的第一场比赛，也创造了整个比赛里最快的KO记录，只有11秒，铁头娃就挂了:))
这场比赛的话，暴露出来最致命的问题就是我们的操作问题。比赛的进程是这样的双方快要交战的时候，铁头娃直接停了一个侧身在对手面前，不知道为什么然后武器是对着场地的一侧，直接将轮子暴露在华尔兹的竖直旋转刀面前，于是对手直接笑纳大礼包，一个combo 3连击，车子就被打翻身了，直接KO。其实这场比赛运气也是很差，第一击正中轮子中心固定用的螺丝，行走电机的轴直接被打弯了。车子被抛上天，掉下来的时候后挡板又反着正好掉在华尔兹的武器上，后挡板从内到外被打飞，结果最后前挡板又是和武器撞了一下:))
只能说实在是太背了，当然操作问题也很大。但是对于一个我们这样的新手队伍而言的话，操作也不是一下子就能好的，只能说慢慢积累经验吧。
然后还有一点就是关于车辆翻身走不了的问题，第一点是因为自己手撸的PC板，精度实在是不敢恭维，另外一点就是王大师提供的这个轮子，我觉得是不适合VD车的。王大师的轮子的话是55mm的，我觉得相对于VD来说小了。与其他车型不同，竖直旋转的车子，在车辆高度上一般是比其他车子高的
像上面的图一样，滚筒和横转的话，加了这个轮子，正反开是没有问题的。但是竖直旋转如果想要反过来开的话，蓝线就是反过来的地面，要想反过来开，那么武器是一定要有支架高于武器的旋转半径，同时轮子应该着地。就有两个解决办法，一是将轮子后置，靠得十分后，二是选大轮子。第一个结局方案，如果轮子后置的话，那么整辆车的中心离轮子很远，车轮就使不上力，那么多驱就没有问题，主要参考biteforce第二代，虽然是VD车型，且轮子小，但是它是4轮车，所以问题不大。第二种大轮子的机型其实可以找到很多，大部分都是2个轮子的。所以在轻量级两轮车的情况下，VD的轮子是不能太小的。王大师给的是55mm的轮子，对于VD来说。我觉得65mm以上会比较好一点。
混战
最后一场，铁头娃打的是6车混战。
这场没有那么难看，是第三个出局的。:))
比赛刚开始的时候就被破疯打烂了一个角，一块电池直接就飞了出来。比赛总的过程就不说了，这边主要讲几个问题。一，结构连接；二，电线保护；三，内部空间安排
第一个，是结构连接问题，整辆车子是用PC板一块一块切出来的，连接主要靠abs角码，热熔胶和一点点的卡槽结构。前两场比赛没有暴露什么问题，但混战暴露无疑。破疯的武器打到车子的脚上，所有的角码全都直接崩断了，然后顶板就飞出来了，半边车子就烂了。
可以很清晰的看到，半边直接打裂了。至于怎么连接，我还不是很清楚，下次换金属角码
第二个问题是线的保护
铁头娃整辆车主要是两半边，被武器系统隔开，接收机在左半边，所有的间就得放到右边，线就用了几个扎带扎成了一捆，放在最后面，没有什么保护，结果混战的时候被打到了，线坏了几根，主要的问题是是很多接口被打掉了。然后车就走不了了，下次的话要减少接口。
第三个问题是整车的内部
铁头娃的内部线应该是最乱的了。虽然说对车子没什么影响，但是真的很影响装车修车。有条理总比没条理好。
最后还有一个要说的就是车子的电机和电池都选的太小了。
x2216 kv880的电机，加上1:3的减速比，然后电池是两块800mAh20C的格式电池，行走武器分开供电，但是好处就是打飞一个，还能继续走，混战的时候也确实还在走。通体来说，所有的电路都选的比较弱，和其他队一比就差好多。第一次买这些东西也都没什么经验，也不知道要怎么买，下一次的话会好很多。
大概就是这样的了，对于我们这种新手队伍来说，最重要的还是经验的积累。这段时间就疯狂找比赛打，希望8月份的1.36kg级能拿到好成绩吧！
最后清理一下战损
1. 800mAh 20c电池*2
2. mc6c接收器*1
3. 行走电机*1
4. 其他材料
铁屁股做的还不错，挺耐打的
呃呃呃呃，我也是高中生，几乎新手参加。 本帖最后由 xborot 于 2018-1-25 22:41 编辑
支持年轻人:handshake刚刚看了你们发的这三张图片上的机器人，他们都是110公斤级别的，所以想说和2公斤你们要建造的级别来说，武器可以借鉴，行走就不要借鉴了，还是两轮比较适合，复位杆也不要模仿了，还是两面行走比较好，毕竟哪些都需要重量，对2公斤级别来说分分秒秒都会超重的，bite force可以模仿，他是武器艹强复位，希望王大师的墙够牢固:lol 加油，有什么不会的问题，直接来提问，会有人看到的~ 给楼主点个赞，加油！ xborot 发表于 2018-1-25 22:30
支持年轻人刚刚看了你们发的这三张图片上的机器人，他们都是110公斤级别的，所以想说和2公斤你们 ...
好吧，那我还是加厚点吧。。。。。哈哈哈 刘俊宝 发表于 2018-1-26 20:00
呃呃呃呃，我也是高中生，几乎新手参加。
没事，慢慢来，多看看社区里陆续更新的教程~~~~多跟大神请教请教问题！ 春节要到了，好多淘宝店都休息了，快递也不发了，节前拿到板子看样子是很困难了 本帖最后由 xborot 于 2018-2-2 19:06 编辑
4块5MM6061铝合金可不轻啊，你画图软件设置比重2.8，看看重量多少，我怕你到时候没法减重，按照你的设计，我估计3MM都要超，强度来说，铝应该比PM强，况且你还是6061t6航空铝，镂空应该也很强，关于竖转的轴，就是活轴和死轴之分，石墨铜套其实我不推荐，阻力比轴承大多了，影响起转速度，铜的重量还特别重，但国外有选手用这种石墨铜套，原因是能承受很大力冲击力，轴承的话可能会受冲击卡死，我想我们羽量级的机器，应该不推荐用石墨铜套，毕竟量级太小，要把轴承打坏的可能性还是很小的 额 我的微信账号莫名其妙地出现了一些问题 后面就用这个小号更新 xborot 发表于 2018-2-2 18:56
4块5MM6061铝合金可不轻啊，你画图软件设置比重2.8，看看重量多少，我怕你到时候没法减重，按照你的设计， ...
其实没有那么重，我用的是fusion360 已经自动测了质量，一块也就100g不到，总的机架重量在一公斤以内，800多克 哦，不重那就好，不过+这+那，2公斤很快就没了，我一开始也不超重，做着做着就到超重边缘了 xborot 发表于 2018-2-2 21:48
哦，不重那就好，不过+这+那，2公斤很快就没了，我一开始也不超重，做着做着就到超重边缘了 ...
是的 本来是全铝的 加上东西就超重了 所以才把一些换成PMMA Ao 发表于 2018-2-2 17:34
更新啦 更新啦！
主要就是整体机器人的结构设计图，CAD制图不好，各位还且看看
纵向的用的是5mm的6061铝材
我个人建议使用镂空的，不管强度怎么样，镂空帅。哈哈
轴承一般可以用法兰轴承，就好固定的，另外的确的，用自润滑滑套好一些！ xborot 发表于 2018-2-2 21:48
哦，不重那就好，不过+这+那，2公斤很快就没了，我一开始也不超重，做着做着就到超重边缘了 ...
你是用什么做轴的？塞打螺丝吗？ 我用的是10MM直销做的轴 Ao的小号 发表于 2018-2-5 20:03
你是用什么做轴的？塞打螺丝吗？
10MM直销 等所有东西都差不多到齐了，在更一篇买的东西的。之后也就慢慢更吧！ Ao 发表于 2018-2-27 18:53
呦呦呦 有更新啦！这应该是实体机安装前的最后一次更新啦 3D模型就基本上这样了整体机器相较于之前也 ...
我才发现，你的这个模型上 每个板之间的连接。。。。怎么好像不多啊~~~你是锁螺丝的么
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