麦轮走法初探

       “麦轮”即是“麦克纳姆(mecanum)轮”。带着一年多的记忆备注，当“小喵科技”一出现麦轮立即入手，没几天就把这个长期备注完成并清除~心情^-^

简介：

瑞典麦克纳姆公司的专利技术之一，在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子,故轮子可以横向滑移,依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。

受力分析图：

有兴趣更进一步了解~请点击：

https://dwz.cn/nwkmohs9?u=b1d748966e5edcc1

紧固件：

micro:bit主控及四电机扩展板、车架：

四电机驱动扩展板：

备选方案1、micro:bit 电机驱动扩展板

备选方案2、Arduino四路电机驱动板

TT马达及四个麦轮：

俯视看：

两个A麦轮、两个B麦轮的一种组合安装方式（俯视）：

注：1、安装平台时注意麦轮上的小轮方向呈对角线一致，简记“X”型；

2、与电机扩展板接线顺序M1、M2、M3、M4依次为车架左上、 左下、右上、右下的麦轮。

以上安装方式的十八种走法示意图：

以上十八走法的Mind+积木块实现：

默认速度100

积木块代码：

Mind+1.56

https://gitee.com/vividxpx/maikenamulunchutan/attach_files