小麦昆也玩麦克纳姆轮
2019-11-114480
精华项目
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本文介绍了如何使用小麦昆小车和麦克纳姆轮制作四驱花车的过程。作者通过3D打印连接板将两个小麦昆连起来，解决了小麦昆只有两驱的问题。通过编程控制，实现了四驱功能。这个项目适合STEM教育场景，可以激发孩子的创造力。
今年是建国70周年，DFROBOT很有前瞻性的举办了创意花车的比赛
我也参加了，为祖国献礼。
运气不错，获得了三等奖，得到了一台麦昆小车。
想想第一次参加DFROBOT的活动也是参加麦昆挑战赛
但是最近一直忙着比赛，很久没和小麦昆一起玩了
最近在网上也很少见到大家玩小麦昆了，为什么呢？
因为最近大家都流行玩麦克纳姆轮，玩四驱了
小麦只有两驱，装不了麦克纳姆轮，所以暂时被大家冷落了
今年在逛MFSZ的时候突然发现一种很小的麦克纳姆轮
立马觉得这个和小麦昆很配，于是买了两套
一开始想法很简单，加一个支架把轮子装上就好
可是忘记了，麦昆只有两个驱动
难道要再加两个驱动？
想来想去，灵光一现，我可以用两个小麦昆连起来啊
说干就干，用3D打印机做了两个连接板
（如下图绿色那块就是我自己做的连接板，那个位置麦昆本身就留有孔洞，看来一开始麦昆就预想了这种连接方式，实在是太牛了，赞）
我这上面用一块大点的板子连起来，其实不必一定要这样，我这样是为了装18650电池
这个可以忽略
装好之后就是程序了，在这里我是用一块MICROBIT板来控制这辆小麦昆
要注意的是：连接的小麦昆，一个是前车，一个是后车
前车比较容易控制，后车要注意整体前进的时候，后车实际是往后走，整体左转的时候，后车是右转
记住了这个程序就很简单了
前车程序如下：
（特别表扬一下mind+1.6.0版本的截图功能，按一下 CTRL+G就截了下面的图，发帖非常方便，赞）
代码
/*!
* MindPlus
* maqueen
*
*/
#include <Maqueen_Motor.h>
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFMicrobit_Radio.h>
// 函数声明
void onRadioReceive(String message);
void goahead();
void goleft();
void goright();
void gostop();
// 静态常量
const uint8_t bbcBitmap[][5] = {
{B00000,B11011,B00000,B01010,B00100}
};
// 创建对象
Maqueen_Motor motor;
// 主程序开始
void setup() {
Radio.setCallback(onRadioReceive);
Radio.setGroup(7);
Radio.turnOn();
MMatrix.show(bbcBitmap[0]);
digitalWrite(8,HIGH);
digitalWrite(12,HIGH);
goahead();
}
void loop() {
}
// 自定义函数
void goahead() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,200);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,200);
}
void goleft() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,200);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,200);
}
void goright() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,200);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,200);
}
void gostop() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,0);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,0);
}
// 事件回调函数
void onRadioReceive(String message) {
if ((message=="goleft")) {
goleft();
delay(1000);
}
if ((message=="goright")) {
goright();
delay(1000);
}
if ((message=="goahead")) {
goahead();
delay(1000);
}
if ((message=="gostop")) {
gostop();
delay(1000);
}
}
后车程序如下：
代码
/*!
* MindPlus
* maqueen
*
*/
#include <Maqueen_Motor.h>
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFMicrobit_Radio.h>
// 函数声明
void onRadioReceive(String message);
void goahead();
void goleft();
void goright();
void gostop();
// 静态常量
const uint8_t bbcBitmap[][5] = {
{B00000,B01010,B00000,B11011,B00100}
};
// 创建对象
Maqueen_Motor motor;
// 主程序开始
void setup() {
Radio.setCallback(onRadioReceive);
Radio.setGroup(7);
Radio.turnOn();
MMatrix.show(bbcBitmap[0]);
goahead();
}
void loop() {
}
// 自定义函数
void goahead() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,200);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,200);
}
void goleft() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CW,200);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CCW,200);
}
void goright() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,200);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,200);
}
void gostop() {
motor.motorRun(motor.LEFT,motor.CCW,0);
motor.motorRun(motor.RIGHT,motor.CW,0);
}
// 事件回调函数
void onRadioReceive(String message) {
if ((message=="goleft")) {
goleft();
delay(1000);
}
if ((message=="goright")) {
goright();
delay(1000);
}
if ((message=="goahead")) {
goahead();
delay(1000);
}
if ((message=="gostop")) {
gostop();
delay(1000);
}
}
控制板程序如下：
代码
/*!
* MindPlus
* microbit
*
*/
#include <Microbit_Matrix.h>
#include <DFMicrobit_Radio.h>
#include <Microbit_Sensors.h>
// 函数声明
void TiltLeftEvent();
void TiltRightEvent();
void LogoUpEvent();
void LogoDownEvent();
// 静态常量
const uint8_t bbcBitmap[][5] = {
{B00100,B01000,B11111,B01000,B00100},
{B00100,B00010,B11111,B00010,B00100},
{B00100,B01110,B10101,B00100,B00100},
{B10001,B01010,B00100,B01010,B10001}
};
// 主程序开始
void setup() {
Sensors.onGesture(Sensors.TiltLeft,TiltLeftEvent);
Sensors.onGesture(Sensors.TiltRight,TiltRightEvent);
Sensors.onGesture(Sensors.LogoUp,LogoUpEvent);
Sensors.onGesture(Sensors.LogoDown,LogoDownEvent);
Radio.setGroup(7);
Radio.turnOn();
}
void loop() {
}
// 事件回调函数
void TiltLeftEvent() {
Radio.send("goleft");
MMatrix.show(bbcBitmap[0]);
}
void TiltRightEvent() {
Radio.send("goright");
MMatrix.show(bbcBitmap[1]);
}
void LogoUpEvent() {
Radio.send("goahead");
MMatrix.show(bbcBitmap[2]);
}
void LogoDownEvent() {
Radio.send("gostop");
MMatrix.show(bbcBitmap[3]);
}
先把小麦昆吊起来看看效果
还不错，符合预期
再下地实际测试
运行的很好，因为只用了一个18650电池，跑起来还是有点慢。
后期再慢慢改进。
这个只是抛砖引玉，给大家提供一种小麦昆装麦昆的思路
至于可以做什么，嘿嘿
小麦昆在两驱世界里无所不能，现在可以去四驱麦轮世界里再次展现其强大的能力了
最后建议dfrobot尽快推出四驱的小麦昆
