智能配送车-无人驾驶人脸识别
一、创作背景
COVID-19(2019冠状病毒病)疫情正在全球肆掠，减少面对面接触是控制疫情的最佳方式。生活仍需继续，复工复产的需求也强烈，物资的配送是无法避免的。在众多的生活与工作场景，如何实现0接触精准配送（精准配送至人，而非某地点）呢？
由于疫情原因宅家的小张与大杨、大张各自提出了自己的想法：无人驾驶、精确定位、人脸识别、机械化操作、信息交换……回归现实技术的可操作性，我们选用了物联网、自动驾驶和人脸识别技术制作了本作品，希望能为解决这实际工作问题提供一个参考方案。
展示视频：
1. 等待指令：用户可以使用网页、手机APP或者微信小程序，通过Easy IOT发送指令到小车控制器。
2. 寻找目标（收取物品）：小车开启自动驾驶模式（本作品使用巡线方式，现实环境可以使用GPS导航等自动驾驶功能），边行驶边使用哈士奇的人脸识别技术寻找目标；当找到目标后，小车停止行驶，通过机械臂收取物品。
3. 寻找目标（配送物品）继续开启自动驾驶模式，寻找配送目标并递交物品（工作方式同上一步）。
4. 完成任务：完成配送任务后，小车停止运行，发送完成任务报告到Easy IOT平台，继而进入低功耗模式，等待下一个任务。
2、 信息发送平台
发送方式多样，不同人群可按自己的需求选择网页或微信小程序发送指令。发送指令举例：zl,1,2 ，表示：指令信息，寻找ID1收取物件，递交给ID2(寻找ID2并递交物件)。
（1） 网页发送信息：登录iot.dfrobot.com.cn发送信息
（2） 微信小程序发送指令：添加微信小程序“EasyIOT”，发送指令
3、 掌控板界面- 等待指令，掌控板屏幕提示：
4、 哈士奇界面：搜索中与找到目标举例
（1） 搜索目标
（2） 找到ID1目标
四、 组成模块与材料
1、 小车 考虑到本作品得搭载机械臂，我们选取外形比较大的模型。采用4电机驱动，以保证自动驾驶时能有足够的通过能力。所用材料：
（1）TT电机：4个
（2）底盘与顶盘：各一件。安装顶盘为的是便于在上面安装主控设备及供电设备。
（3）装车配件：螺丝及其他辅助固定材料
2、 机械臂 本次模型以运输为主要功能，夹取、携带能力与稳定性要求较高，我们选用的机械臂为自行精心设计拼装的3自由度平台，选用了996舵机以保证夹取稳定性。
所用材料：
（1） MG996舵机：3个
（2） 机械夹：1个
（3） 机械臂配件：螺丝及其他机械臂连接辅助材料。
3、 自动驾驶设备： 红外线巡线传感器，2个
4、 主控设备
（1） 掌控板：1块
（2） 支持多电机、多舵机的扩展板：1块 本作品对掌控板的版本无特别要求，任何版本都可以。对扩展板要求比较高，需要支持4个TT电机、3个MG996舵机、1个IIC接口（哈士奇），2个GPIO模拟接口（巡线传感器）。
5、 人脸识别设备：哈士奇
6、 电源 为保障4个TT电机、3个MG996舵机与哈士奇同时工作，必须选择大功率的电源。经过测试，扩展板和各部件都能支持9V的电源输入。 材料：6节5号电池串联（学生选用）或2节18650电池串联（成年人）。
7、 其他：电池盒、杜邦线、雪糕棒等辅助材料
2、 扩展板与电机连接，如上图；
3、 扩展板与机械臂（舵机）连接，如下图；
4、 扩展板与巡线传感器连接
5、 扩展板与哈士奇连接
6、 扩展板与电源连接
（2） 自动驾驶与编程：巡线与控制
（3） 人脸识别与编程：人脸识别与控制
（4） 机械臂与编程：收取物品与投递物品
（5） 系统初始化：初始化小车、连接MQTT（函数内先连接WIFI）、初始化哈士奇
七、 调试与解决方案
1、 机械臂的安装：原安装在小车顶层隔板，但由于夹取物件不太方便，改为安装在底板。此处得把顶层隔板切割掉一部分，留出安装到底板的位置。
2、 在使用过程中，由于耗电量大，常出现供电不足的情况。幸好哈士奇有独立供电接口，使用小充电宝对其单独供电，重启问题得到彻底解决。
附件
