“跟屁虫”小车

之所以想到要做这个小车，源于手上的哈士奇。上两周看到二哈的固件更新了，听大家说新固件功能十分强大，我也一直想更新固件玩一玩。终于在周末抽出了一点时间更新了固件，再下载了最新的mind+，v1.64。可是拿着哈士奇能做什么呢？刚好看到之前用laserblock搭建的一辆小车，灵感就来了。

这个作品比较简单，用到的硬件是哈士奇、掌控板、掌控板扩展板（用的是之前自己淘宝买的扩展板，因为用DF的IO扩展板发现掌控板一直发热，时间原因来不及找原因，就暂时用了另一块代替），电机，以及搭建结构用的laserblock。下面先上图让大家看看。

上面这一块是我用到的扩展板，接下来放几个小车的图。

好了，下面说一下程序的思路，首先来看看主程序。

逻辑相当简单，就是通过哈士奇的物体追踪功能，先学习一个物体，然后识别这个物体是否在小车前面，如果识别到物体，就展开“追踪”，识别不到，小车就自动停止。

这个是“追踪部分”的函数，通过判断物体在屏幕的左边还是右边，从而改变小车的转向，让小车一直追着物体走。当然，这个算法很简单，虽然小车完成之后只是拿在手上测试过，没落地测试，但是可以预见的是，按照这个算法，小车的行驶一定是不流畅的，容易出现不断摇摆的鬼畜行为，要想小车的追踪更连贯，还需要进一步优化这个算法。优化的思路主要是控制小车的转向速度，物体离中心点越近，转向速度应该越慢，这样小车的运行就会流畅很多，这个有点类似于巡线。

这是停止，就不说了，比较简单，当识别不到要追踪的物体，就直接停止，直到要追踪的物体重新出现，要不然一旦找不到追踪的目标就乱撞也不好。

最后这个是通过掌控版按键控制哈士奇的学习和遗忘，这是新固件的一个新功能，以前只能够直接按下哈士奇的学习按键去学习，新固件开放了接口，结合新版的mind+就可以通过主控板和传感器控制哈士奇的学习和遗忘了，uno板、掌控版等主控板都可以，这个新功能是非常好的。

最后，老规矩，上一个详细的演示视频，演示视频里面也对作品做了一些介绍。

后记：

这个作品的名字其实也有一段故事，其实一开始的时候没起好名字，后来发出来让大家帮忙取名字，结果很多朋友都给这个小车取了同一个名字：跟屁虫。想了一下这个名字也挺有意思的，就用了这个名字了。

另外搭建结构用到的laserblock也是我很早就接触的，只是之前没想到过可以用laserblock搭建小车，我觉得我以后可以多做一个laserblock的作品，节省材料，功能却一点不缺，非常实用。、

最后，做个小广告，我在b站的名字叫“有意思的小伙子”，大家可以一起交流。