火警巡线无人机--第六课：编程及测试（分小组进行）
2021-01-11901
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本项目介绍了火警巡线无人机的编程及测试过程。使用mind+编程，通过小组合作，完成了程序的整体思路规划、功能控制部分编程以及软硬件联测。针对巡线问题，采用了相对坐标固定巡线的方法，解决了二哈视图巡线范围较小的问题。最终，各个小组展示了他们的编程思路、代码实现和程序对模型的控制效果。
步骤1 编程及测试（分小组进行）
1课时。（1.使用mind+编程，程序整体思路规划，拆分模块，明确设计功能要点2.功能控制部分编程3. 进行软硬件联测，功能、性能、外观优化，小组组织头脑风暴想想可优化的方向 4. 编写方案的宣讲稿ppt）（分小组各自独立实施，完成后各个小组派代表上台上台5分钟讲解本小组的编程思路、代码实现、展示程序对模型的控制效果、说明编程方案独特的优点）
步骤2 巡线
使用二哈视图巡线，发现问题，TT飞起后有一定高度，巡线范围较小后看不见线路，巡线失败。倾斜二哈角度，但还是不够。替代的方法分析：把二哈绑在TT下面俯视巡线，利用TT本身的摄像头结合挑战卡巡线，使用相对坐标固定巡线。
相对坐标巡线
步骤3 二哈远程探测火焰颜色
步骤4 测试火焰传感器近程探测火焰
步骤5 测试发报警
步骤6 程序联测
步骤7 代码附件
步骤8 小组方案完善、宣讲稿编写
