【Mind+Python】pinpong库玩机械臂
2021-09-111635
AI 快速预览详细
本文介绍了一个基于Mind+Python和pinpong库的机械臂控制项目。通过编写Python代码，实现了机械臂的前后、左右及抓取动作。硬件清单包括DFRduino UNO R3、扩展板、180舵机、机械臂雕刻件、摇杆和角度传感器。项目难度适中，适合初学者学习。
【项目来源】
据最新消息：在9月10日的世界机器人大会开幕式上，神舟十二号飞行乘组三位航天员聂海胜、刘伯明、汤洪波在中国空间站发来祝福：“机器人技术正在深刻改变着人类的生产和生活方式，中国空间站机械臂也助力我们完成了两次出舱任务，在2021年世界机器人大会即将召开之际，神舟十二号飞行乘组在中国空间站预祝大会、博览会、大赛取得圆满成功！”这两次出舱任务中，机械臂发挥的作用都不可小看。10日，同款机械臂也亮相大会的博览会。用python代码制作可操控功能机械臂，为学生解密机械臂技术的项目产生。
【项目功能】
通过python编写代码实现，模拟角度传感器 和 游戏操控模块控制机械臂前后，左右，抓取动作。
步骤1 硬件准备
电路连接：
机械爪舵机连接数字口8
中间两个舵机依次连接数字口9、10
舵机底座连接数字口11
模拟角度传感器 连接模拟口A0
JoyStick摇杆 Y方向Y连接 模拟口 A1 ，X方向连接模拟口 A2
步骤2 mind+安装库文件，编写代码
pinpong 库是用于连接硬件设备进行在线编程的 Python 库。可创作丰富有趣的软硬件互动项目。
步骤3 编写代码
切换python模式编写代码
代码
import time
from pinpong.board import Board,Pin,ADC,Servo
Board("uno").begin() #初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
adc0 = ADC(Pin(Pin.A0)) #将Pin传入ADC中实现模拟输入
adc1 = ADC(Pin(Pin.A1)) #将Pin传入ADC中实现模拟输入
adc2 = ADC(Pin(Pin.A2)) #将Pin传入ADC中实现模拟输入
s1 = Servo(Pin(Pin.D8)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚，机械爪开合
s2 = Servo(Pin(Pin.D9)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚，机械臂前后运动
s3 = Servo(Pin(Pin.D10)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚，机械臂前后运动
s4 = Servo(Pin(Pin.D11)) #将Pin传入Servo中初始化舵机引脚，机械臂左右运动
while True:
########前端机械爪################
v1 = adc0.read() #读取A3口模拟信号数值
print(v1)#打印电位器的数值
v1=int((v1 - 0) * (180 - 0) / (1023 - 0) + 0)#用映射公式转换数值为舵机角度，控制机械手开合角度
#(x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
print(v1)
s1.angle(v1)
########机械臂前后运动##############
v22 = adc1.read() #读取A3口模拟信号数值
#print(v2)#打印电位器的数值
v2=int((v22 - 0) * (180 - 0) / (1023 - 0) + 0)#用映射公式转换数值为舵机角度，控制大幅度前后运动
v3=int((v22 - 0) * (60 - 0) / (1023 - 0) + 0)#用映射公式转换数值为舵机角度，协助前后小幅调整
#print(v2)
s2.angle(v2)
s3.angle(v3)
########机械臂左右运动##############
v4 = adc2.read() #读取A3口模拟信号数值
print(v4)#打印电位器的数值
v4=int((v4 - 0) * (180 - 0) / (1023 - 0) + 0)#用映射公式转换数值为舵机角度
print(v4)
s4.angle(v4)
time.sleep(0.05)步骤4 运行测试
