掌控无线遥控装载机-运花生

1.26    晴天  冷

2025开年，好多好消息啊。虽然不懂，感觉好牛XXX。

中国的胸怀与气魄之大，真不是灯塔国能学的了的。

天晴了，却很冷，继续探索。

今天的任务是给掌控麦昆装载机做一个遥控出来，然后写程序来控制它运花生，用无线广播的高时效来解决装载机动作迟顿的问题。

手里掌控板多，就用掌控板+N+扩展板来做遥控器了。

组装装载机和遥控器完毕，开始写程序。

麦昆装载机的程序上一个作业就完成了，这里只是稍稍优化了一下转向部分。

无线广播，频道13，舵机90度，铲子举高高。

前进、后退、左转、右转、停止的消息约定。

装载和放下铲子的动作与消息约定。这里要注意的是，舵机控制不能用当接收到特定消息积木（别问我怎么知道）。

遥控器由掌控板+N+扩展板+摇杆模块组成，摇杆的X向模拟输入接P0，Y向模拟输入接P1，（按下数字输入接P2，这里没有用，有的摇杆只产生有XY向模拟数据）。

用串口读了一下数据，记录如下：

程序编写，无线广播，频道13。

摇杆用来控制装载机的前进、后退、左转、右转、停止，掌控板A键来控制铲一下，B键放平铲斗，这里放了一个等待直到……积木来控制消息只发一次。

上面循环中要加一个延时0.1秒，缓解消息拥堵。

小结：

虽然用了人工，没有智能，但是装载机的控制确实精准多了，请大家看麦昆装载机运花生的表现吧。

1.27

后记：遥控的程序其实是不满意的，主要在于stop这个消息的发送，因为只有一个通信频道，我们要有效且高效的使用它。上面的遥控程序中会在否则的情况下不停无线广播发送stop消息占用了信道资源，使信道拥堵，其它的有效消息在接收时会被影响，有时会造成较大的延迟。

所以在后面的时间里会考虑优化一下。