【转】L298N 电机驱动扩展

基于L293D的直流电机驱动扩展板，虽然也能够接两个直流电机，但由于从于对接口数目的考虑，因此无法分别控制两路电机的旋转方向。此外，在带动较大功能的电机时，L293D也显得稍有些不足。出于这些考虑，在吸纳了一些网友的建议之后，此处设计了一个基于L298N的电机驱动扩展板。L298N是S一种高电压、大电流电机驱动芯片，其中最高工作电压可达46V，持续工作电流为2A，瞬间峰值电流更是可达 3A。该芯片内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以直接驱动两个直流电动机。

该扩展板在电路连接上首先要考虑的是如何给电机供电，如果你的Arduino采用的是外部供电方式（比如接9V的变压器时），而且该供电方式同你的电机也是驱配的（比如9V的直流电机），那么就可以将电机接到MA（A+和A-两个接线座）或者MB（B+和B-两个接线座）上：

然后再将VM跳线接到VIN端就：

另外一起连接方式是直接给电机单独提供一个不超过35V的电源，分别接在电机扩展板的GND和VEX接线座上，电机同样还是接在MA或者MB上：

但VM跳线此时则需要接到VEX端：

从控制原理上讲，L298N与L293D基本是一样的，都是分别通过两根方向引脚来控制电机的旋转方向，再通过一根使能引脚上的PWM信号来控制电机的转速。具体到该扩展板上，电机MA的方向引脚为Arduino的13和12号管脚，速度引脚则是Arduino的10号管脚；电机MB的方向引脚为Arduino的11和8号管脚，速度引脚则是Arduino的9号

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• // motor A
• int dir1PinA = 13;
• int dir2PinA = 12;
• int speedPinA = 10;
• // motor B
• // motor A
• int dir1PinB = 11;
• int dir2PinB = 8;
• int speedPinB = 9;
• unsigned long time;
• int speed;
• int dir;
• void setup() {
•   pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
•   pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
•   pinMode(speedPinA, OUTPUT);
•   pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
•   pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
•   pinMode(speedPinB, OUTPUT);
•   time = millis();
•   speed = 0;
•   dir = 1;
• }
• void loop() {
•   analogWrite(speedPinA, speed);
•   analogWrite(speedPinB, 255 - speed);
•   // set direction
•   if (1 == dir) {
•     digitalWrite(dir1PinA, LOW);
•     digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
•     digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
•     digitalWrite(dir2PinB, LOW);
•   } else {
•     digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
•     digitalWrite(dir2PinA, LOW);
•     digitalWrite(dir1PinB, LOW);
•     digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
•   }
•   if (millis() - time > 5000)  {
•     time = millis();
•     speed += 20;
•     if (speed > 255) {
•       speed = 0;
•     }
•     if (1 == dir) {
•       dir = 0;
•     } else {
•       dir =1;
•     }
•   }
• }