Arduino教程10 · 舵机初动 | DFRobot

【本篇课程内容于 2024年11月14日更新】

本项目要接触到舵机。舵机是一种电机，通过反馈系统来控制其位置，从而能够精确地掌握电机的角度。大多数舵机最大旋转角度是180°。也有一些能转到270°，甚至360°。舵机常被用于对角度有精确要求的场合，如摄像头、智能小车的前置探测器，以及需要在特定范围内进行监测的移动平台。又或者把舵机放到玩具，让玩具动起来。还可以用多个舵机，做个小型机器人，舵机就可以作为机器人的关节部分。所以，舵机的用处很多。
Arduino也提供了<Servo.h>库，让我们使用舵机变得更方便了。
先从简单程序入手，套件这个9G小舵机是180°的，我们就让它在0~180°之间来回转动。

元件清单

Arduino教程10 舵机初动「DFR0100 」图1

硬件连接

这个项目的连线很简单，只需按图1所示连接舵机三根线就可以了，连的时候注意线序，舵机引出三根线。一根是红色，连到+5V上。一根棕色（有些是黑的），连到GND。还有一根是黄色或者橘色，连到数字引脚9。

图 1 舵机初动连线图

代码示例

样例代码：

//项目 - 舵机初动
#include <Servo.h>      // 声明调用Servo.h库
Servo myservo;          // 创建一个舵机对象
int pos = 0;            // 变量pos用来存储舵机位置
 
void setup() { 
    myservo.attach(9);  // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来
} 
 
void loop() { 
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){   
// 舵机从0°转到180°，每次增加1°          
        myservo.write(pos);           // 给舵机写入角度   
        delay(15);                    // 延时15ms让舵机转到指定位置
    }
    
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) {
// 舵机从180°回到0°，每次减小1°                               
        myservo.write(pos);           // 写角度到舵机     
        delay(15);                    // 延时15ms让舵机转到指定位置
    } 
}
复制代码

下载代码，下载成功后我们可以看到舵机0~180°来回转动。

代码回顾

代码的开头首先调用了<Servo.h>库

#include <Servo.h>

这个库已经在Arduino IDE中了，可以打开Arduino-1.0.5/ libraries/Servo/ Servo.h，这就是Servo库所在位置。
我们怎么理解库呢？和我们前面讲到的函数意义是差不多的。函数通常按一个个功能来划分的，就像一个个小的储物柜，函数名好比储物柜标签名。我们使用的时候，直接看标签就好了，方便我们使用。那库是什么呢？库则是把多个函数封装打包起来，好比大的储物柜，里面含有一个个小的储物柜。不知道这样说，你是不是能理解库和函数的关系？
同样，大储物柜也需要一个标签，这标签的学术名叫做“对象”。所以这里叫创建一个对象。就是我们接下来的这句语句：

Servo myservo;

setup()函数中有一条语句：

myservo.attach(9);

这里就开始调用Servo库中的函数了，和我们以前函数调用有点区别。这里，我们需要先指明这是哪个库中的函数。所以，先指出对象名，再指出函数名。每次要用到储物柜的东西就要先指明这个标签。这样程序才知道要去哪里找东西。库函数调用格式如下：

对象名.函数名()；

不要忘了中间的“.”！myservo是我们前面设的标签（对象），然后调用的函数是：

Arduino教程10 舵机初动「DFR0100 」图3

attach(pin)函数有一个传递参数——pin，任意一个数字引脚（不建议使用数字0,1）。我们这里选择数字引脚9。

进入主函数，有两个for循环，第一段是从0开始，循环到180，每次增加1度。第二个for循环则是从180开始，每次减小1度，一直减到0。再回到上面那个循环中……
for循环中又调用了一个Servo库中的函数write(pos)，变量pos用来存放角度值。我们可以不用管函数内部复杂的程序，只要先会使用就可以了。

myservo.write(pos);

和上面那个函数调用一样，先要指明是哪个库。该函数的功能是将舵机转动到对应的角度，传递参数就是角度，单位为°。
如果还想了解Servo库中还有哪些好用的函数的话，可以参看下面的网址，里面会有相关介绍的。

Servo库：
http://arduino.cc/en/reference/servo
我们无需深入了解函数内部的复杂逻辑，只需学会如何正确使用即可。如果还想了解更多的话，可以借助我们的网络资源。
DF创客社区：
www.dfrobot.com.cn

示例代码 下载附件