3D打印Ommi Wheels 全向小车【原创】
2014-08-191.9万
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本文介绍了作者设计并制作的一款3D打印Ommi Wheels 全向小车。灵感来源于日本DIY的全向垃圾桶，通过Kinect识别纸团并计算落点，实现灵活移动。该项目适用于STEM教育和机器人社团，能够帮助学生理解全向运动原理。
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最近设计了这款全向小车，前些日子刚好有个百度主办的创客马拉松比赛，然后我其实自己特别一直想做一个全向垃圾桶，它可以很灵活地在地面上移动。其实就是类似一两年前有个日本牛人DIY的一个垃圾桶，视频上他在那里打字，然后将废纸卷卷随便向身后一抛，垃圾桶就可以自动上前接住，它的实现方式是通过Kinect识别纸团并且预先计算好纸团的落点，然后垃圾桶快速移动到落点，当然了，设计师还巧妙地设计了内部的传动结构，仅仅使用了两个电机一个控制轮子正反转，另外一个小电机控制轮子的转向。然后我就很想自己找个牛逼的软件工程师跟我合作，我负责硬件方面，一起做出这个全向垃圾桶。但是，最后没能抱上大腿，都说实在太难了，搞不定，我就只能自己一个人先默默地做好全向运动平台了。     |
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能看到人家把机器人大战做得越来越大，比赛也越来越精彩~好怀念大学的时代啊，要是我也还是学生好想去参加啊~~~呜呜 DJI 加油
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[font=Tahoma]这里说实话真的要是写个热转印的教程都可以单独发个帖子了，这里我先暂时略过。[/font]
[font=Tahoma]（先转印，腐蚀，钻孔最后铺锡焊电路~~~焊接忘记照相了，不好意思）[/font]
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[font=Tahoma] 我先是将它的整个机器人拆掉，然后分别拆开了编码器，将全向轮与减速电机分离，然后最后将整个轮子的轮毂拆开并且进行了逆向，其实说实话要是没良心点都在可以直接拿我的模型去开模，因为我连拔模角度都算上去了。然后我又开始考虑怎么构成我要做的机器人，首先我对它的需求是验证性先做个简单的圆形结构外壳，由手头上的42步进电机驱动三个全向轮，然后为了壁障的需求，顶部增加一个激光雷达。那么对外形的外框的设计需求就是尽量的底、薄。[/font]
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