【四轴兴趣小组】骑驴玩儿漂移的烂尾四轴收尾篇（连载）
2015-04-201.1万
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本文是关于四轴飞行器组装和调试的连载教程，详细记录了作者使用naza-m-lite进行GPS安装、油门行程校准、固件升级等步骤。通过图文并茂的方式，帮助无人机爱好者和新手少走弯路，享受DIY的乐趣。
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自从被孙老师拉下四轴的这个深坑后，就被各种坑诱惑着，我，骑驴玩儿漂移又是一个特别不能忍受诱惑的人，因此，各种坑不停的填入，从此，四轴，迷你四轴，船模，车模，3D打印机，Arduino，树莓派，mbed，各种坑都义无反顾的扎入。身在骚中不知骚的感觉。。。。但是每天忙碌的工作赚钱，陪小肥羊（我的家眷），写文档。。。。终于我的各项都进入一个烂尾的阶段，每次都说，今天晚上回家弄，可是到家各种事情感觉自己身不由己有木有啊！？于是乎，各种烂尾，各种拖延症就开始蔓延。。。 请原谅我的慢。。。哈哈 微信群里的各位小伙伴各种四轴升级版本的展示，各种osd各种云台，各种听都没有听过的术语，艾玛，我感到一种前所未有的压力，我在大家的聊天中获悉，我得买买买，剁手剁手再剁手，因此我家里多了一堆mwc和naza，GPS，灯带，桨，无刷，电调，电池。。。。 本来我的想法是好好玩好mwc，让它成为一个稳定又高效的四轴，后来发现大家都转而投向pix，naza。于是我也准备换naza。 回忆有时候是痛并快乐着的。。。 我的mwc第一架四轴消失在视野中的时候，我很淡定，以为我知道，技术不够熟练，一键放飞还是很正常的，所以用他人的失误来弥补自己心中的缺憾，这里躺枪的@微笑的rockets，请不要娇嗔责怪偶，我在一键放飞我的mwc的时候，我心里一直都想着你的大疆精灵有木有。。。。我心里突然平衡了。（偷笑十分钟） 好吧，言归正传，我为此在昨晚回到家，下定决心已定要搞定我的四轴。 因此开始了漫长的询问，查找资料，下载资料，尝试，测试的过程，在整个过程中，我要在这里向@BD6CR兄弟还有@Disluyer兄弟表示我由衷的感谢，在我组装这个烂尾的项目中，他们俩给我了勇气和技术指导，一步步非常详细的指点我如何去安装naza-m-lite，GPS，油门行程校准，下载新固件，升级新固件，下载调参软件，设置参数，连接线缆，设备布线和走位。。。 过程中不断的截图，语音。这些东西都成了一手的资料，非常珍贵，我今天还利用休息时间简单的回顾了一下。 所以在此开贴，准备将我的naza配置过程图文并茂的展示给大家，让更多的朋友参与进来，学习和参考，让那两位兄弟的经验帮新人少走一些弯路。。 做成连载模式，是为了更好的讲解哦。慢慢来，大家不要太心急，每天都有更新。呵呵 在说一边，请原谅我的慢。。。哈哈，享受慢生活带来的愉悦感受吧。 好了，未完待续。 上图镇个楼：  |
为了爽飞四轴，实现飞天的梦想，业余时间除了陪伴小肥羊，基本上就在折腾四轴了，虽然我也很多分心的项目，例如瓦力机器人，树莓派，还有mbed，arduino等等，但是每次看到群里的模友们爽飞的小视频，心里就无比的羡慕，我也想飞。
于是，下班回到家就开始进行组装和调试工作了，对于资料我看的真的很少，一是没有时间，二是不知道从何开始，所以就在微信群里询问大家，大家都很热心，特别感谢@BD6CR兄弟，还有@disluyer，@沙漠，@4AGR, @孙浩钦@魔豆， @老马，你们给我我太多的帮助，感激涕零。。他们有的耐心的给我讲解组装方法，指引我前进的道路，有的给我精神上支持，仿佛给我duang就加上了强击光环和持久光环，让我能够在解决问题的道路上一路杀出重围。。。。
好了，扯了这么半天，估计各位看官都已经要开始烦躁了。我还是来点儿干货吧。我将我组装四轴的大部分过程展现在这个帖子里面，希望对大家有用，如果有错误的地方，还请大家指出来我好修改哦。
先说说设备准备：
下面的一段型号和说明来自：sb-dji.com的一篇文章：http://www.sb-dji.com/?p=5097
[align=left]机架：飞行器机体及负载安装平台。
常见型号：XAircraft XA650、DJI F450[/align][align=left]2、飞行控制器：负责处理飞行器一切姿态控制，所有输入输出信号都经过飞行控制器处理。常用飞行控制器都包含GPS及地磁传感器模块，可以完成定点悬停，自动返航等一系列功能。
常见型号：零度 X4~6、XAircraft SUPERX、APM、DJI NAZA、WKM、A2[/align][align=left]3、无刷电调：用于将飞行控制信号转变为电流控制输出给电机，实现无刷电机的加速和减速。
常见型号：好盈30~40A、ZTW 30A[/align][align=left]4、无刷电机：驱动螺旋桨，并通过加速和减速完成姿态控制。
常见型号：朗宇4112、DJI 2212、XA 4822[/align][align=left]5、正反螺旋桨：输出提供升力及扭力，通过正桨与反桨抵消扭力。
常见型号：APC MR系列、DJI 9443[/align][align=left]6、为飞行器所有部件供电。
常见型号：富力 14.8V 25C 5000MA、格式 11.1V 25C 2600MA[/align][align=left]我的设备是：遗留的f450机架（带底板），还有四个好赢的铂金30A电调，四个朗宇980kv的2212无刷电机，一个naza-m-lite的飞控+GPS套装，一个天地飞7通的接收机，还有一个天地飞7通的美国手遥控器，电池不知名wild scorpion，野蝎？不知道好像买的时候才35元，还有以前遗留的B6平衡充电器。[/align]
大致我将组装四轴的步骤分为：
1. 拆箱（废话）
我收到naza-m-lite的飞控和GPS后，激动了一下，做工真的不错，外观很好看，DJI赞一个，华强北还是出人才的。哈哈，三下五除二，就拆掉了所有的包装。这个如果你不会的话，我可以收费指导你暴力拆解的美学艺术。
2. 焊接电调
焊接这个活儿，就是有点儿小技巧的，我焊接的时候，由于只有一个尖头的焊枪，所以，等到预热好以后，先在底板上焊上锡，然后给电源线焊上锡，然后焊枪按住电源线，压在底板上，快速上锡，这样，焊锡就很快将电源线和底板融为一体了，动作要快，然后快速移走焊枪，吹一下，就可以焊好了。我手里拿的两根线是gps上的，直接焊接在主电源上就好。
焊接好后是这样的
3. 安装飞控
飞控需要安装在底板的正中间，我还专门用尺子量了一下，然后在飞控的背面粘上3M的双面贴纸，然后一定要注意安装的时候，要看清飞控上有个前方指向的标记，这个标记要朝着你机头的位置，我选择的是红色机臂作为整架飞机的前端，就是如下图，请忽略我画功粗糙：
安装完成后，就可以安装机臂了。
4. 安装机臂
安装机臂的时候，一定要找个平面整齐的桌子，然后以对角线的方式安装螺丝钉，安装的时候注意整个机身的平整，我第一次安装完成后发现四轴一个脚是翘起来的，不水平，后来全部松开了螺丝钉，然后重新安装才安装好。这里耽误了20多分钟。可以算是经验教训吧，希望后面来学习的小白不走弯路了。
这个手持的好像是电调的协调器？不知道了，反正上面标着接x3，直接插入naza飞控的x3接口。
5. 接线及捆绑电调
然后将线缆理顺了，按照顺序扎好，我先扎好了电调
这里的图有点儿不完整，u和x3我就没有标注出来
上面图中的线缆接驳还没有全面，后面还有两根线，没有拍照片。。后期补上吧。
我将这个调试灯接在了接收机的下面
侧面看是这样
然后线缆慢慢理顺，同时将天线用502胶水粘了一下，很快就结实了。哈哈，家里工具不能少啊！
6. 安装无刷电机
为了防止由于电机震动导致螺丝松动，就加了点儿垫片。
然后四个电机分别安装好，要保证电机是垂直于机臂的就可以了，最好拿水平仪测试，我用的是iphone手机的app测试了水平状态。还不错。
7. 安装GPS天线
粘天线的时候没有拍照，所以盗用淘宝上商家的图（应该不会被算是盗版吧？）
旁边的四根黑线我一直不知道干吗用的。。。谁知道告诉我一下哦。
然后接好我是将线缆这样绕在天线支架上的。大家有别的方法告诉我一下哦。绕在上面主要是防止桨打到线缆。这个特别要注意，我的电池正极的线缆就让桨削了一块，太锋利了。大家一定要注意安全哦！
8. 安装接收机
接收机我是绑在底板的右侧，然后用3M胶带粘好，用扎带捆绑了一下。保证悬空的线不会被螺旋桨打到。
工作开始忙了。等回家再接着更新吧，写帖子好麻烦哦。
未完待续。。。。
9. 调整遥控器参数
10. 逐个校准油门行程
11. 电池充电 （学问也蛮深的）
12. 连接电脑刷v2.0固件
13. 通过调参软件进行参数调节
14. 测试无刷旋转方向
15. 无桨上电测试（ 这里面要注意的内容更多）
16. 桨做静平衡，有能力的做动平衡（虽然动平衡我从来没有做过）
17. 飞场选择及飞行前检查步骤（我建议大家做个check list）
18. 飞行测试
让我们一起来@微笑的rockets
坐等更新