3D打印四足机器人 · 详细教程篇（机械，电子）

在开始这篇教程前，我首先向一些小伙伴道歉，在我的“忽悠”下，他们购买了虫子套件，更是由于我没有事先自己测试一下，导致了一些不必要的麻烦。因此在这里奉献上详细教程，希望对大家的制作有所帮助。

【项目介绍】
使用3D打印机机打印出自己喜欢或者设计的个性化机器人，想必是创客都想做的事情。今天这里给大家分享案例是一只四条腿的爬虫机器人，这里只是一个提供一个移动的平台，具体功能希望大家能够继续做下去，拓展出更多有趣的玩法。来让我们一起来享受这造物的乐趣吧。本案例由由DF—LEE提供（在此表示感谢！）。

http://www.tudou.com/programs/view/jEUdo7OWZW0/

【项目器材】
      1.75mm PLA  (1公斤) 3D打印耗材    （荧光绿、红色、黄色）
      DFrobot SG90舵机             8
      DFrobot 24路舵机控制板    1
      DFrobot 3.7V锂电池             1
      DFrobot 3.7V锂电池充电器       1

【制作步骤】
A虫子的机械结构部分。
1.结构打印
      用3D打印机打印出虫子的机械结构（3D模型在帖子附件）。这里要说明下有小伙伴反应：“提供的模型文件打印出的关节部分，舵机很难安装进去”。这里提供2中解决方案：一对打印后的关节部分进行修模，这个是苦逼的活，修模需要时间和耐心（我是这样做的）；二对提供的模型文件进行优化，适当放大比例。这里友情提示，由于考虑到PLA的弹性和硬度问题，建议打印填充率设置为100%。

（新鲜出炉的虫子，有没有来一盘，哈哈）

2.腿部安装

拿出打印的腿部，将1个舵机安放进去。如果感觉尺寸不合适，请用锉刀适当修理，如下图所示平整安放好腿部舵机，并用小螺丝固定。（注意在安装舵机时，对于舵机的信号线要小心处理不要弄断）。其他3条腿，依次安装。

3.肩部安装

拿出打印的肩部，将2个舵机分别安装在肩部左右孔固定位中。具体方法如腿部安装类似，这里再次提醒一定要注意舵机信号线，千万别弄坏，否则后面你就玩不了。

4.关节安装

取出两个关节，用M3螺丝固定。注意两个关节的安装呈90度垂直方向，带有舵机孔的一端相互之间位置如下图所示。这里的舵机安装可能是最麻烦的，这也是小伙伴们反应问题最大的地方，解决方法上面已经说过。由于我采用的是修模的方法，所以在将舵机安装进去

5.腿部和关节组合

取出前面步骤中安装好的腿部和关节，将腿部舵机，轻轻的塞经关节固定件，并用螺丝固定舵机，这里建议使用两颗螺丝，前后两颗固定舵机舵盘如下图，防止舵机在转动过程中松动。

6.腿部、关节、肩部组合

取出前面步骤中安装好的腿部、关节组合与肩部组合在一起。

7.腿部、关节、肩部、躯干组合

取出前面步骤中安装好的组合与躯干部分组合在一起，并用螺丝固定。

8.组合成型

取出前面步骤中安装好的组合与躯干部分组合在一起，并用螺丝固定。（整体效果）

9.初始化舵机角度

这里的初始化只是一个相对的位置，其目的是为了让舵机活动的范围尽量在自己预设的范围内。因为一加电后产生的脉冲引发舵机的角度的改变。我们这里将关键部分尽量向里收，作为起始点。腿部也遵循此规则向内收缩到极限位置。

10.数据连线

为了简单起见，我在制作时，将关节部分的部位的舵机连接在控制板的（0,2,4,6口），各关节对应的腿部连接在（1,3,4,7口）。

B.虫子电子部分

此次推荐使用的控制板是威龙24路舵机控制器，这也是很多小伙伴吐槽的焦点所在。主要集中在电池的供电与脱机运行（这个可能是最大的尿点，当时我以为这块板子可以脱机使用）两个方面。

1.驱动安装

驱动程序

初次使用Veyron Servo Driver 24-Channel，都需要为其安装DFU和虚拟串口两个驱动程序。

首先按照如下步骤安装DFU驱动程序：（windos环境）将Veyron Servo Driver 24-Channel连接到计算机的USB接口。按下左下角的复位键（印有“RET”的按键），这时蓝色指示灯会快速闪烁6次，然后慢闪烁几次。再次按下复位键，这次在蓝色指示灯快速闪烁6次期间按下另一个键（右上角，印有“BOOT0”）并保持不放，直到指示灯开始慢闪烁时放开。蓝色指示灯会一直闪烁，使你有机会安装DFU驱动程序。（这里一定要提醒各位是在蓝色指示灯快闪的时候按下BOOT0的，否则后面蓝色指示灯不会再一直闪烁）

Windows会提示你需要驱动程序，人工指定驱动程序所在目录位置，选择DFservo文件夹中的mapleDrv\dfu。

安装虚拟串口驱动程序：

复位Veyron Servo Driver 24-Channel的RET按键，等待蓝色指示灯停止闪烁。此时Windows会提示安装驱动程序，同样，人工指定驱动程序所在目录为DFservo文件夹中的mapleDrv\serial。

上述过程是电脑非常给面子的时候的安装过程，算是比较顺利的，但是可能有些小伙伴会遇到这样的问题。

当用USB数据线连接电脑时却得到“INF中服务安装段落无效”的错误提示。在“设备管理器”中看到“USB MODEM”设备出现一个黄色问号,出现这个问题并不是设备或驱动出了问题，而是用户采用了深度简化版的操作系统所致。所以用户只需在他人的电脑中分别找到C:\windows\inf目录下的mdmcpq.inf文件和C:\WINDOWS\system32\drivers下的usbser.sys文件，并将它们复制到本机相同的目录即可解决这个问题!

这里给大家提供两个文件的下载地址：