【EviMK】Intel Edison 全自动刀路转换 高速激光雕刻机

sudo fdisk -lu
sudo fdisk /dev/sdb
sudo mkfs -t ext4 /dev/sdb
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fw_setenv myrootfs_emmc 'PARTUUID=012b3303-34ac-284d-99b4-34e03a2335f4'
fw_setenv myrootfs '/dev/mmcblk1p1'
fw_setenv do_boot_emmc 'setenv myrootfs ${myrootfs_emmc}; run do_boot'
fw_setenv do_boot_sdcard 'setenv myrootfs ${myrootfs_sdcard}; run do_boot'

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sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg62-dev libtiff4-dev cmake libswscale-dev libjasper-dev
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#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui_c.h>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include<iostream>
#include<fstream>

using namespace std;
using namespace cv;
int main(int argc,char *argv[])
{
  int camera_id = 0;
  ofstream outfile;
  outfile.open("Gcode.txt");

  if(argc>1)
  {
    camera_id = atoi(argv[1]);
  }

  cv::VideoCapture cap(camera_id);
  if(!cap.isOpened())
  {
    printf("failed to open the camera with id %d.\n",camera_id);
    return -1;
  }
  cv::Mat frame;
  cap>>frame;
  imwrite("camera_captured.png",frame);

  //Mat img = imread(argv[1],CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
  Mat edges;
  cvtColor(frame, edges, CV_BGR2GRAY); 
  //blur(edges,edges,Size(3,3));
  //Canny(edges,edges,50,100,3);

  
/*  MatIterator_<uchar> grayit, grayend;
  for(grayit = edges.begin<uchar>(),grayend = edges.end<uchar>(); grayit != grayend; ++grayit) 
  {
      if(*grayit==255) 
          {
        *grayit = 0; 
          }
          else
          {
            *grayit = 255; 
          }
      //outfile<<(int)((uchar)(*grayit))<<endl; 
  }*/

 //Mat roi(edges, Rect(10,10,100,100)); 

/*
640*480
*/

 Mat roi(edges,Rect(0,0,640,480));  
 
/*
255:
G1 X10 Y10(移动到起始位置)
M106（开启激光）
G1 X10 Y30（雕刻从10-30之间的路径）
M107（关闭激光）
G1 X10 Y40（移动到下一个位置）
M106
G1 X10 Y50
M107

*/
/*******************************************************/

#define GrayScale 255        //frame 灰度级
        int width = roi.cols;
        int height = roi.rows;
        int pixelCount[GrayScale]={0};
        float pixelPro[GrayScale]={0};
        int pixelSum = width * height, threshold = 0;
        uchar* data = (uchar*)roi.ptr<uchar>();

        //统计每个灰度级中像素的个数
        for(int i = 0; i < height; i++)
        {
                for(int j = 0;j < width;j++)
                {
                        pixelCount[(int)data[i * width + j]]++;
                }
        }

        //计算每个灰度级的像素数目占整幅图像的比例
        for(int i = 0; i < GrayScale; i++)
        {
                pixelPro[i] = (float)pixelCount[i] / pixelSum;
        }

        //遍历灰度级[0,255],寻找合适的threshold
        float w0, w1, u0tmp, u1tmp, u0, u1, deltaTmp, deltaMax = 0;
        for(int i = 0; i < GrayScale; i++)
        {
                w0 = w1 = u0tmp = u1tmp = u0 = u1 = deltaTmp = 0;
                for(int j = 0; j < GrayScale; j++)
                {
                        if(j <= i)   //背景部分
                        {
                                w0 += pixelPro[j];
                                u0tmp += j * pixelPro[j];
                        }
                        else   //前景部分
                        {
                                w1 += pixelPro[j];
                                u1tmp += j * pixelPro[j];
                        }
                }
                u0 = u0tmp / w0;
                u1 = u1tmp / w1;
                deltaTmp = (float)(w0 *w1* pow((u0 - u1), 2)) ;
                if(deltaTmp > deltaMax)
                {
                        deltaMax = deltaTmp;
                        threshold = i;
                }
        }

/***********************************************/

MatIterator_<uchar> grayit, grayend;
  for(grayit = roi.begin<uchar>(),grayend = roi.end<uchar>(); grayit != grayend; ++grayit) 
  {
      if(*grayit<threshold) 
          {
        *grayit = 0; 
          }
          else
          {
            *grayit = 255; 
          }
      //outfile<<(int)((uchar)(*grayit))<<endl; 
  }

 bool data_flag = false;
 int x = 0,y = 0;

 for(int i=0;i<roi.rows;++i)
 {
    uchar * p = roi.ptr<uchar>(i); 
    for(int j=0;j<roi.cols;++j)
    {    
      y = -i+240;
      x = j-320;

      if(p[j]==0 && data_flag==false)
      {
         data_flag=true;
         outfile<<"G"<<1<<" ";
         outfile<<"X"<<x<<" ";
         outfile<<"Y"<<y<<endl;

         outfile<<"M"<<106<<endl;
      }
      else if(p[j]==0 && data_flag==true)
      {
         
      }
      else if(p[j]==255 && data_flag==true)
      { 

         data_flag=false;
         x=x-1;
         outfile<<"G"<<1<<" ";
         outfile<<"X"<<x<<" ";
         x=x+1;
         outfile<<"Y"<<y<<endl;
         outfile<<"M"<<107<<endl;
      }
       //outfile<<(int)(p[j]); 
      /* outfile<<"{";
       outfile<<i;
       outfile<<",";
       outfile<<j;
       outfile<<":";
       if(p[j]==255)
         outfile<<0;
       else
         outfile<<"#";
       outfile<<"}"<<endl;*/
    }
    data_flag=false;
 }
  
  outfile.close();
  imwrite("converted.png",roi);
  return 0;
}
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