动手做！用废弃纸盒打造简易机器人小车 🚗💡

很久之前就看到陈杰老师做了一个bob，不对，是各个变种的，做的非常好，很诱惑人，还送了我一个。还看到小强之工做了一个小车，于是灵感一来，我············用废弃的包装纸盒也来做一个另类，话说另类就是非常丑的机器人，外观不美，设计感很差，不过是用废弃的纸盒来做的。下面不废话，直接上我的实践步奏。器材准备：

超声波*1
dfrobot uno *1
IO 扩展板*1
舵机*2
万向轮*1
剪刀、胶带、尺子等等
废纸盒

过程············
下面的包装我都不忍直视，不过动手的过程还是很快乐的
将纸盒的面板用剪刀减下来，用笔沿着超声波的轮廓画出他的直径，如下图所示，

之后用刀片将画出的轮廓给抠出来，再将超声波安装进去，下面是装进去的正面图和背面图，虽然很丑陋，不要重度拍砖，我会晕掉的·················

下一步就是找出来其他的废纸盒来做小车的轮子，因为身边没有圆规，就找到了抽屉里的透明胶带，沿着轮廓画线，画出两个轮子，之后用剪子给剪出来，呲牙咧嘴的，这里大家还是把眼睛遮住不要看，不要脏了眼睛5555555555555555····················

接下来就是找出来舵机和连接片，先画出来中心点，讲连接片固定上去，建议用棒胶献给固定住，当时我身边没有就没有固定，之后将舵机和连接片相连，之后再轮子外侧用螺丝固定住，多机上有一个螺丝扣，很方便的，不要只用手，要用工具来完成哦

这个是安装好轮子的照片

下面就要设计好轮子的安装位置，先看大途中粗略画的两个舵机的位置，还有一个进线口设计，这样舵机的线就可以进入到车体内，

下一步安装车轮，先固定，确定位置，再用棒胶固定，比较牢固，或者可以3D打印一个结构用螺丝来固定。前轮找了一个比较大的万向轮安装在车体的前段，有点丑，不过很结实。

秀一秀，三个轮子安装后的车体是什么样子的，我这桌面都忽略掉，只看车体就好了。

下一步就是来安装主控了，我用的是dfrobot的uno和io扩展板，将扩展板和主控相连，主控上有螺丝孔的位置，先确定位置，之后打孔，用M3螺丝将主控和车体上半部分连接，太佩服自己了，自己乱买的螺丝竟然都用上了。吼吼如下图所示·····························看不懂就不要怪我咯

‘

下一步就是来写代码了················
超声波

#include <NewPing.h>
#define ECHO_PIN 8
#define TRIG_PIN 7
#define MAX_DISTANCE 200 
#define MIN_DISTANCE 20

#define N 15
#define SERVO_PIN_ONE 9
#define SERVO_PIN_TWO 10
#define SERVO_POSITION_ONE 1000
#define SERVO_POSITION_TWO 2000

int actual_distance = 0;

NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {
  Serial.begin(9600); 
  pinMode(SERVO_PIN_ONE, OUTPUT);
  pinMode(SERVO_PIN_TWO, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);  
}

void loop() {  
  actual_distance = sonar.ping_cm();
  Serial.println(actual_distance);
  if(actual_distance <= MIN_DISTANCE) {
     RightRotate();
     delay(1500);
  } else {
     Forward();
     delay(1500);
  }
  delay(100);
}

void Forward() {
  int i = 0;
   while(i < N) {
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, HIGH);
    delayMicroseconds(SERVO_POSITION_ONE); 
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, LOW);
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, HIGH);
    delayMicroseconds(SERVO_POSITION_TWO);
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, LOW);
    delay(30);
    i++;
  }
}

void RightRotate() {
   int i = 0;
   while(i < N) {
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, HIGH);
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, HIGH);
    delayMicroseconds(SERVO_POSITION_TWO); 
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, LOW);
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, LOW);
    delay(30);
    i++;
  }
}

/*void Backward() {
  int i = 0;
   while(i < N) {
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, HIGH);
    delayMicroseconds(SERVO_POSITION_TWO); 
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, LOW);
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, HIGH);
    delayMicroseconds(SERVO_POSITION_ONE); 
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, LOW);
    delay(30);
    i++;
  }
}

void LeftRotate() {
    int i = 0;
    while(i < N) {
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, HIGH);
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, HIGH);
    delayMicroseconds(SERVO_POSITION_ONE);
    digitalWrite(SERVO_PIN_ONE, LOW);
    digitalWrite(SERVO_PIN_TWO, LOW);
    delay(30);
    i++;
  } 
}*/
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