教小朋友们制作一条会动的纸片鱼

#include<Arduino.h>
#include<Servo.h>
#include<DFRfishaction.h>    //编写了一个小鱼动作的类库

DFRfishaction fishaction;    //用小鱼类库创建一个类

int irPin = 3;               //人体红外热释电传感器信号脚
int ledPin = 2;              //led小灯信号脚
static unsigned long fishActionTime  = 0;   //控制小鱼动作的时间变量
uint8_t fishActionMode = 0;                 //小鱼是否动作的标志
static uint8_t fishServo = 0;               //判断这个值得范围确定小鱼的动作模式

void actionMode()                          //中断处理函数
{
  fishActionMode = 1;                      //中断触发，小鱼进入运动模式
}

void setup() {                             //初始化工作
  fishaction.setup();
  fishActionTime  = 0;
  pinMode(irPin,INPUT);
  pinMode(ledPin,OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin,HIGH);
  attachInterrupt(1, actionMode, RISING);        //中断定义和使能
  //Serial.begin(9600);
}

void loop() {
 if(fishActionMode)                            //进入运动模式并且开始计时
 {
    fishActionMode = 0;
    fishaction.servoAttach();
    fishActionTime = millis();
    fishServo = random(100);
    digitalWrite(ledPin,LOW);
 }
 if(millis() - fishActionTime < 5000)             //小鱼运动5秒
 {
    if(fishServo <= 25)
    fishaction.frontAction(2,6);    //25%的可能性是摇头
    else if(fishServo >= 75)
    fishaction.rearAction(2,6);      //25%的可能性是摆尾
    else
    fishaction.forwardAction(2,2,1);  //50%的可能性是游动
 }
 else
 {
    digitalWrite(ledPin,HIGH);
    fishaction.stopAction();                   //小鱼停止运动后舵机摆正并且释放舵机引脚控制
    delay(200);
    fishaction.servoDetach();
}  
}
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