编写程序时什么时候要大写

这是规定

一般如果是混用大小写的话都是遵守驼峰命名法原则。具体可以百度一下驼峰命名法。
一般使用习惯上变量名函数名首字母一般都是小写。首字母大写的一般是用作类名。然后全大写的一般都是常量。

Arduino程序中有很多关键字是大写开头的，估计也就10几个常用的，记住这些就好了，逻辑判断语句以及数据类型定义和C语言相同，基本小写

这个主要看代码风格了。。。
但是同一个变量，声明的时候是什么样，调用的时候就是什么样，大小写一个字母都不能错

看你的语言。系统保留字需要严格遵守大小写。好的编译器会提示相关代码大小写。
推荐用notepad++这种文本编辑器。
当然好的ide也是可以帮助写好代码的。