小车左转的两种方法
2016-08-102.6万
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本文介绍了实现小车左转弯的两种方法：左轮停止右轮前进和左轮后退右轮前进。作者发现第一种方法在实际运行中转弯更明显，而第二种方法有时会导致轮子不转动。文章还提到了ENA和ENB设置对轮子转动的影响，并提供了解决方案。
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实现小车左转弯的方法应该有两种，第一种是，让左轮停止转动，让右轮前进；第二种方法是，让左轮后退，右轮前进。 我觉得应该是第二种转弯比较明显，但实际运行时，发现第一种转弯比较明显，而且用第二种方法时，放在地上有些轮子也不转动，拿起来就都动 ENA和ENB都设置在150以上了，搞不明白，向大家请教下 |
后退：左轮和右轮以同样的速率向后转动，小车向正后方运动。
右转：当左轮速率大于右轮的速率时，小车右转；
左转：当右轮速率大于左轮的速率时，小车左转。
原地打转：当两轮速率相同，方向相反时，小车原地打转。
转弯半径与差值的关系：小车转弯半径由左右电机数值差决定，差值越小，半径越大；差值越大，半径越小。
这两种模式的差异主要是转弯半径 不同，第一种较第二种的转弯半径要大。