DIY三轴机械臂
2016-10-301.2万
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本文介绍了DIY三轴机械臂项目的实现过程。作者最初计划实现速度轨迹控制，但由于精度问题，最终实现了通过串口控制每个关节的转动角度。项目采用了2线4相步进电机，并使用Arduino作为电脑和AVR串口的中转站。界面由C#编写，主要功能是通过串口传输控制指令。项目还参考了uArm、dobot和MeArm等机械设计。整体图展示了机械臂的结构和电路连接方式。此外，文章还提供了激光切割图纸和四连杆机构的设计细节。
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本来想做能控制速度轨迹的，不过组装后发现没有精度啊。以后电机轴要用联轴器。 最后实现的是串口控制每个关节的转动角度。界面左边的是正逆解的转换，不过没用上。 感谢uarm,dobot，MeArm等等的机械设计，参考着做的。 上图：  界面基本只用了右边的串口传输，C#编的。  整体图 采用2线4相步进电机，贪便宜嘛。不过失步的话精度就完了，还有初始位置不好确定，力矩比舵机小，接线麻烦，这几点比不上舵机。 用avr驱动3个电机，Arduino做电脑和avr串口的”中转站“，因为板子没有usb转串口的借口。。。电流放大用的L298N。    arduino串口 avr A B C[0:3]控制电机 电源（直接用手机充电器，面包板引出公共地） 机械图     激光切割图纸四连杆机构传递力矩，这样可以吧3个电机全部放在底座上，重心稳定。 串口控制的格式为 00 【间隔时间，旋转次数】*3 ff，偷懒速度调成一样的了。 视频在审核。。。 好吧，刚发现bilibili先通过了，优酷就不管了。 有点挫，只有4s运动。脑补下电脑上的串口传输界面。 http://www.bilibili.com/video/av6890476/ |
