摇摆企鹅机器人制作 · 兼容Arduino

兼容Arduino 的摇摆企鹅机器人制作

2017-07-114.8万

SC.明阳

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本文介绍了如何制作一个摇摆企鹅机器人，使用兼容Arduino的ROMEO BLE mini主板作为核心控制器。所需硬件包括ROMEO BLE mini主板、DMS-MG90金属9g舵机、直流1:120减速电机等。制作过程包括拆取木质部件、搭建动力部分、控制运动方向、整体结构组装和电路连线。最终效果是一个能够模仿企鹅摇摆动作的可爱机器人。适合STEM教育和儿童科学实验。

热腾腾的夏天到了，如此勤奋的我怎么能只去啃啃冰棍呢，希望能设计一个小物件有趣的东西，送给木讷的我，至少也得呆萌。企鹅说，偶，偶可以帮到你么......

兼容Arduino 的摇摆企鹅机器人制作图4

企鹅步是它很重要的一个呆萌神功，所以我在设计的过程中着重实现这个动作。当然了，它的样子也会让一些人儿内心融化的。

在制作过程中我有了一个惊喜的发现，机器人摇头的时候，舵机运动和木质部分的摩擦会发出”jiji…...jiji”的声音，像是企鹅语，省了很多功夫呀。在选择主板上，最开始，我选择了常规的ArduinoUNO主板，后来在制作的过程中，发现ArduinoUNO主板体积似乎太大了些，UNO本身又不带电机驱动芯片，我难道还要另外买一个电机驱动扩展板么？！价格挺高，硬件连接也麻烦。后来，我找到了DFRobot公司的一个叫ROMEO BLE mini的主板，完全兼容ArduinoUNO的同时还带了电机驱动芯片！体积也足够袖珍，直接选择了ROMEO BLE mini作为整机的核心主板！

来看看我做得怎么样？

所需硬件

兼容Arduino 的RoMeo BLE mini主板（板载了两路电机驱动，蓝牙、舵机单独供电）

DMS-MG90 金属9g舵机 (1.8Kg)

直流 1：120 减速电机双轴6v

企鹅机器人木质架构

3D打印连接件（下载链接）（下载链接）

*机器人3D设计图纸（下载链接）

*激光切割用CAD文件（下载链接）

制作过程

1、拆取木质部件

2、搭建企鹅机器人的动力部分

固定好直流电机

安装3d打印电机轴固件

电机双轴上固定的企鹅“脚丫”呈180°

3、运动方向控制部分

安好旋臂的舵机固定在舵机支架上

连接舵机和直流电机支架

4、整体结构组装

将企鹅的头部固定在预置的卡扣中

置入放好电池的电池盒，整理一下线头

5、最后的形态

再添入两枚彩色的双眼

6、电路连线

附程序：

/*!
 * @file PenguinROBOT.ino
 * @copyright  [DFRobot](https://www.dfrobot.com), 2017
 *
 * @author [sc.mingyang]
 * @version  V1.0
 * @date  2017-07-7
 */
#include<Servo.h>
Servo myservo; 

void setup() {
   pinMode(3,OUTPUT);
   pinMode(5,OUTPUT);
   myservo.attach(2);

   digitalWrite(3,LOW);
   digitalWrite(5,HIGH);
}

void loop() {
for(int x=1; x<10; x++) {
     myservo.write(75);    //experimental result
    delay(500);
    myservo.write(135);
    delay(500);
     myservo.write(115); 
    delay(500);
     myservo.write(115); 
    delay(500);
   }
    myservo.write(75); //Turn right
    delay(3000);
    myservo.write(135);//Turn left
    delay(3000);
    myservo.write(105); // Go straight
    delay(8000);
  
}
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