180和360舵机的学习与分辨

在进行舵机选型的时候，我们经常会疑惑究竟180和360舵机有什么区别，是不是180舵机可以转180度而360舵机可以转360度呢？其实并不仅仅是这样的，这两款舵机还有着其他不一样的地方。下面我将为大家慢慢展示。

介绍360舵机驱动方式前，我们先学习一般的舵机基本控制原理。下面先用180度舵机进行驱动原理的举例。

180和360舵机照片

一、180度舵机驱动原理：

1.舵机的结构与控制原理

我们可以很明显的看出，舵机和步进电机的动力是有着很大区别的，舵机的驱动力来自——直流电机，通过变速齿轮的传动和变速，将动力传输到输出轴，同时，舵机内部都设有角度传感器和控制电路板，用来参与舵机的转动角度的控制和信号的反馈检测工作。

2.三根输入线的识别与实物连线介绍

实物连线介绍，分别Vcc（红色线），Gnd（灰色线），Signal （橙色线）。若遇到有的舵机三根全是黑色的线，记得查看使用说明。

3.舵机的工作原理

舵机的控制信号，一般是脉宽调制（PWM）信号，如下图，直观反映了PWM信号和舵机转动角度的关系，你也可以简单的理解为，通过给舵机通电的时间控制，结合角度传感器的反馈信号检测和控制，实现了舵机的精确角度控制。

舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制信号（PWM），占空比0.5～2.5ms 的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°相对应，呈线型变化。也就是说，给舵机提供一定的脉宽，他的输出轴就会保持一定的对应角度，无论外接转矩怎么改变，知道给他提供另外一个脉冲信号，他才会改变输出角度到新的对应的位置上。

舵机内部有一个基准电路，产生周期为20MS，宽度为1.5MS的脉冲信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。

舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中，比喻说机器人的关节、飞机的多面等。

二.360度舵机驱动原理：

360舵机的驱动方式和以上介绍的180度舵机的驱动方式差不多。

特别注意：360度舵机与一般舵机的区别是：给一般舵机一个PWM信号，舵机会转到一个特定角度，而给360度舵机一个PWM信号，舵机会以一个特定的速度转动，类似与电机。但与电机不同的是，360舵机是闭环控制，速度控制稳定。

PWM信号与360舵机转速的关系：

0.5ms----------------正向最大转速；

1.5ms----------------速度为0；

2.5ms----------------反向最大转速；

与180度舵机比较，需要明确的是360度舵机无法像180度舵机一样控制角度，它只能控制方向和速度。

三、360度舵机驱动程序示例：

学习360度舵机驱动程序前，我们要做的准备工作：首先了解Servo类：

servo类下有以下成员函数

attach(); //连接舵机，设定舵机的接口。2~13接口可利用。

write(); //角度控制,用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。这条语句是直接写角度，舵机的每个转动到了一个位置都有相应的角度。舵机通过控制PWM的宽度来决定转的角度。

writeMicroseconds(); //用于设定舵机旋转角度的语句，直接用微秒作为参数。（注意。360度舵机不能进行角度控制，它只能控制方向和速度。）

read(); //读上一次舵机转动角度，用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。

attached(); //判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。

detach(); //断开舵机连接

准备工作做完：直接写程序：

下面程序的功能是：通过按钮模块来控制360度舵机的运动。具体内容是按一下按钮，360度舵机正方向运动4s。

程序：

SVG连线图：

四、挑战一下：

做一个控制180舵机运动的程序，观察180和360有些什么区别。