Mind+模拟演示　PID控制（1）

根据上面的公式，进行了相应修改。

当Kp=0.2,Ki=0.02时，移动5步为极限值，有时也会脱轨。

（360浏览器在极速模式下，GIF图不动！！！）

明天加上积分试试
一、PID控制原理与程序流程
1、过程控制
对生产过程某一或某些物理参数进行自动控制。
模拟控制系统：

               图1-1 基本模拟反馈控制回路
被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节器按照一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。
微机过程控制系统：

           图1－2 微机过程控制系统原理图
以微型计算机作为控制器，控制规律的实现，是通过软件来完成的。改变控制规律，只要改变相应的程序即可。
模拟PID调节器：

                        图1 模拟PID控制系统原理框图
PID调节器是一种线性调节器，它将给定的r(t)的值与实际输出的c(t)的偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。
(1)、PID调节器的微分方程
  
式中 e(t) = r(t) - c(t)
(2)、PID调节器的传输函数
   
2、PID调节各个单元的作用
（1）、比例单元P:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。
（2）、积分单元I：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。
（3）、微分单元D：能反应偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。



PID_比例控制.rar