MTO1804无刷电机引发的悲惨经历之一：起底神秘的无名电调
前言原创文章，转载引用请务必注明链接，水平有限，如有疏漏，欢迎指正。 首先感谢DFRobot论坛的活动以及小77，电机拿到手之后对比我之前的XXD C2312-13T无刷电机，发现真的很小。另外看到其他坛友的发帖，有的说CW也有说CCW，说明一些小概念也很模糊。这里就以探究神秘无名电调真面目为主线，和大家整理分享一下最近学了点啥。另外因为大部分都是我自己总结的，所以语言表述上肯定有不严谨的地方。
1、基础知识这俩就不写了，分享下视频，大家都讲得比我好。 1.1 什么是无刷电机1.2 什么是电子调速器2、产品解读我们来到DFRobot这款无刷电机的产品页面，首先来看看无刷电机本体，主要参数包括如下：
再来看看电调。
3、简单测试由于不知道电调的型号，我们用一般的方法来测试一下是否可用。首先将电调和电机焊接好，我这里测试过了，并排三条线焊上去(注意套热缩管)是正转，所以大家调换任意两条线的位置就行了，当然最好自己先试试再焊接。因为不知道具体使用的什么电调，所以使用通用的接线方式，以我的Hobbywing Xrotor 20A为例，接线方式如下：
这里专门把这根黑色鳄鱼线拉出来批判，插电无反应，我排查了两天都没想到是它，因为之前没弄过，不知道，还想过共地什么的，但根本就是因为这条线是断路的！！！卡了我那么久，头都想秃了。
上电之后，会听到一阵音乐，然后把遥控器的油门慢慢上推，就会看到电机转起来了。上推不会回中的那个摇杆就是油门。 4、无名电调ok，我们知道，一般的电调都需要油门校准，有些还支持编程，但是这块电调外面就是热缩管包着，没有标品牌型号，也不知道参数和说明书，这样就不能改造也不能安全使用了。那咋办嘛，问问客服，然后客服表示我也不知道啊。
所以黑衣电调到底是何方神圣？虽然剪开热缩管可以一探究竟，然而想想拔掉外套有点变态而且不美观，那有没有不剪开的情况下通过软件的方法鉴定它的身份呢？我们来挑战一下，想想不拆马甲就可以看电脑内存颗粒的软件Thaiphoon Burner，我们也应该可以通过软件的方法揭开谜底。下面化身面无表情的打字记录机器。 4.1 找出电调软件代理人飞控告诉电调要做什么，电调控制电机完成相应动作，电调也是一个单片机，有它的操作系统(firmware 固件)，折腾路由器刷各种系统的肯定熟悉这个。电调固件可以通过某种协议和外界交互，相当于电机和外界的中间代理人，我们首先调查调查一般啥人能当代理，有什么路子能和这位代理大哥搭上话。 4.2 电调常见固件电调固件决定电调的性能、通讯协议以及交互界面，常见的固件包括以下几种：
SimonK和BLHeli是两个最早的开源固件，后来SimonK久未更新，2015年之后基本市面上就是用的BLHeli固件了。后来随着软硬件的发展，出现了第2代BLHeli_S和第3代BLHeli_32固件。除了这两者之外，有些电调厂家也有自己的专有闭源固件。Via BLHeli一般是Atmel和SiLabs的8051单片机，BLHeli_S使用SiLbas的BB1和BB2芯片，后面会讲；BLHeli_32使用32bit的芯片，性能那是强了很多。不过目前市面上仍然有很多采用8bit芯片的电调，主要是便宜而且核心功能都有。
4.3 验证假设我们首先假设DF的电调是采用BLHeli，然后去验证是不是，一般的固件都会提供相关交互工具，我们放狗一搜，来到了BLHeli的github项目主页，继而了解到有一个软件叫做BLHeliSuite，可以刷新升级、配置电调固件。进入下载页面，看到Windows下有两个版本：16和32，先都下载回来。
后续通过这篇文章了解到，BLHeli和BLHeli_S适用8bit处理器，使用BLHeliSuite16714902；BLHeli_32适用ARM 32bit处理器，使用BLHeliSuite32_32711。我们的DF电机电调比较新，盲猜其电调使用的是ARM 32bit的处理器，打开软件：
两眼一抹黑，有点厉害。愣着干啥啊，赶紧想想办法，看看咋用的。噼里啪啦一阵敲，你猜怎么着，还真让我找到法子了。 4.3.1 PassThough《HOW TO CONNECT/FLASH BLHELI_32 ESC VIA FC PASSTHROUGH》，这种方法称作
于是几天过去了，增长了很多知识。它诞生自CleanFIght固件，是一款支持STM32芯片的飞控系统，但是翻了翻自己的开发板库，有STM32F411，Nucleo-F767ZI，STM32F103，但是都不在官方支持列表里，自己编译移植又怕进坑，看着自己手里基于Arduino Mega装载Ardupilot系统的APM2.8飞控板，留下了落后的眼泪。 此路不通，再寻别径。 4.3.2 1-Wire除了通过飞控的PassThough方式外，还有一种使用Arduino做编程器的方法，但是用于老BLHeli固件的，不知道Arm 32的电调能不能行，死马当活马医呗，万一赌对了呢，单车变摩托。好，开始整活。 我先拿我之前的电调做实验，型号是Hobbywing Xrotor 20A，考虑比较老，使用的BLHeliSuite16，方式差不多，积累经验。幸运的是在软件目录里的
首先使用Arduino Uno（其他大多数Arduino板也行）连接到电脑，识别后选中Arduino的接口，如下图设置：
【因为不知道使用的什么芯片，BD23都可以试试】
然后失败了。没识别出来，我不记得当时有没有用那根黑色的鳄鱼线了，反正我又自闭了，又头秃了，又放空了一段时间。 关于共地的测试我又回来了，越挫越勇，这两天一直寻思着是不是电调和Arduino要共地，因为之前使用LN298N直流电机驱动的时候要共地。于是掏出来DF家的DC-DC 降压模块，接线上电一气呵成，伴随着一股青烟扶摇直上，电调的sig线接头也变形了，赶紧断开，继续自闭。注意动力锂电池电流很高，很危险!!!**
关于接不接电机我之前不接电机的，没有响，也不知道软件识没识别电调，因为以为是电调发出的嘀嘀嘀，所以一直以为失败的，后来才知道声音是接上电机发出的声音。 4.4 久旱逢甘霖琢磨着要不试试DF的电调吧，换个心情，既然换心情，就把电机接上去。打开BLHeliSuite32，制作设置界面差不多，4-way固件选哪个都可以，我用的Multi。接线上电一气呵成，一如既往没有识别，但是这个电调上电有声。有戏！总不会是8bit的电调吧？？？竟然真的是8bit的电调，BLHeliSuite16识别如图：
感动的眼泪都要出来了。平复一下激动的心情，定睛一看，没有电调的牌子，只有G-H-30字样，使用BLHeli_S 16.5的固件。至此我们终于揭开了黑衣电调的第一层面纱，G-H-30啥意思呢？
G我没整明白啥意思，H搞懂了，代表BB2芯片，BLHeli_S支持两个芯片，都是SiLabs的，性能较之前的芯片有极大提升：
采用BLHEli_S的电调较之前的软硬件改进可以参考这里，具体的芯片规格参考这里。虽然不是最新的Arm32电调，现在的电调也不错，性价比高，但是我在这里绕了好大一圈，一直在用BLHeliSuite32，肯定识别不了。
4.4.1 更上一层楼现在我们获得了新信息：G-H-30，BLHeli_S ，BB2，下一步以以下关键字搜索：
结合DFRobot产品页面的线索：
主要关注电调的布局(芯片位置、信号线位置)，尺寸重量、电流、输入电压等参数，最终找到如下产品：
最后确定二者采用G-H-30固件。但是电调板信号线位置能对上，芯片形状位置对不上，仔细一看电调实物，原来DFRobot产品介绍页面的示意图是错的。。。实物布局和上述两款电调一致。感觉离真相越来越近了。
【RS20A电调布局图】 好在Cicaca电调介绍页面有使用说明书(
【默认参数】
【校准音调】 4.5 电调优化 （TBD...）遥控器调参演示 4.5.1 升级固件
4.5.2 综合优化
小结回头看来，个人水平学识有限，走了太多弯路，写下来贻笑大方，无奈自己记性不好，这里于人于己留个笔记。 |
【两部遥控器，T6为日本手，油门在右；i6x为美国手，油门在左。油门不会自动回中】
上次的JetsonNano产品介绍也错了，是没有板载eMMC的版本
头都要难秃了，很悲惨。这才是一部分。。。