能跑能跳能遛弯，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！
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前不久，相信大家都被机器人里的明星——波士顿动力的首款零售机器人 Spot刷屏过，
不过这款机器狗的价格，额……
大概折合人民币，大概53万的样子。 这就有点尴尬了，我也想亲手玩弄一下最前卫，科技感十足的机器狗，还有什么办法呢？ 有！斯坦福Pupper或许是个不错的选择！
斯坦福Pupper是一个小型化的四足机器人，能跑能跳能遛弯。 相对亲民的价格搭配简单的设计，可以让帮助K-12和大学生以及其他机器人爱好者自己动手DIY一个有趣能动的四足机器人！
用户能够根据自己的需求来调整、扩展机器人功能。 包括不同的步态（慢走，奔跑等），如叼东西或跟着你走等“高级”行为。 贴吧已经有小伙伴做了，
比如说，蹲坑没纸了，让贴心的Pupper帮我们送过来。
至于价格，官方给出的Pupper套件的参考价如下：
官方验证过质量的两家商家： 2、MangDang 第二家是国内的商家,整套物料打包在5000元左右。 不过，由于这个项目是GitHub上的开源项目。CAD图纸、物料清单、构建的说明文档一应俱全。 自己DIY具体费用，取决于我们已经拥有的工具和零件，例如Raspberry Pi，PS4控制器或电池充电器等，自己组装一个，官方预估的成本在800——4500元不等。 让我们开始Pupper之旅吧。 文末有Stanford Robotics Club 完整展示视频！！！ 正文概要为了让组装简单有趣，需要烙铁焊接的物料，我已经提前做了焊接，组装过程中不需要用到烙铁。 下图所示为组装好的Pupper和未组装的所有物料示意图。
关于成本，如果从美国购买组装物料，成本低于$1000的可能性很小（还不包括损耗），最让人心急的是快递时间，赶上疫情，快递的时间鬼神莫测。 不过已经有国内玩家打通了供应链，所有物料都可以快速搞定，详细见后面的连接。 有条件建议可以购买组装好的Pupper，上手快，也方便练习拆解与组装； 第一次DIY不建议使用胶水，熟练后再上胶水，否则后悔莫及； 如果已经下定决心自己组装了，可以参考下面组装说明，一起玩起来！ 1.安装伺服码盘
2. 连接码盘和大腿根伺服内框按照90°角度连接，并拧紧M3x8螺钉（如图所示 ），组装前，过程中及后的示意图(注意左右腿的方向)。
3. 安装大腿根内框伺服
4. 安装大腿根内侧伺服臂
5. 腿部把物料摆放好后安装，顺序分别是：带肩螺栓、分体式轴承、下部小腿、分体式轴承、上部大腿、锁紧螺母。
6. 连接大腿和伺服臂
7. 大腿根外部将伺服放入3D打印的框中，并用两个M4x10mm螺钉加固定。
8. 大腿外侧伺服安装
9. 连接大腿根内外部
10. 加入另外2个支柱用4个M3x10mm螺钉分别固定另外2个支柱。
11. 测试每个伺服器的整个运动范围
12. 组装大腿延长杆均等地拧紧杆端，直到杆上最远的孔间距与上腿连杆上的孔（伺服臂中心到最后一个碳钻孔点）相匹配为止。
13. 将延长杆连接到伺服臂从内侧（注意分清左右腿的内侧），用M3x10螺钉将延长杆固定到伺服臂上。
14. 将延长杆连接到小腿将M3x10螺钉穿过碳纤维件，然后穿过杆端，使用内六角扳手拧紧时，使用扳手将M3防松螺母固定到位。
关键的骨架已经完成，后续身体部分的组装就是“面子”工程了，颜值当道的时代，面子工程不容小觑！
15. 将轴承压入指定空位将两个轴承压入最前面3D打印支架的两个孔中（称为“前前部”），将另外两个轴承压入后面一块的两个孔中（称为“后前部”）。
16. 固定大腿部
17. 把组装好的腿/身体支架固定到身体底部碳纤维板上用16个 M3x6 螺钉把之前组装好的部件固定在底部碳纤维底板上。
18. 组装树莓派板子
19. 组装电源板，连接伺服到电源板
大功告成，牵着Pupper上路吧！ 哪里购买物料?下面提供的链接是 BOM list： 上不了谷歌的小伙伴可以参考石墨链接： 如果想便宜并节省时间，可以通过某宝一站式购买所有物料：
组装手册如下是英文版本的组装手册： 设计文档如下链接是 Fusion 360 CAD model： 如下连接是电源板PCB文件： Pupper源代码主仓库链接如下： 根据里面的README可以创建环境，创建的过程中，还会用到如下仓库： 文中项目来源：https://stanfordstudentrobotics.org/pupper 部分图片来源于百度贴吧机器人吧chenxiangwei、知乎机器之心，文档部分转载于公众号趣无尽，侵删。 附：斯坦福机器人俱乐部演示视频 |
