动手实践：基于Flask框架的树莓派4B小车移动 🚀

一、知识准备
1.GPIO （树莓派通过GPIO发送命给L298N电机驱动板，控制小车运动）
GPIO（英语：General-purpose input/output），通用型之输入输出的简称 ; 其接脚可以供使用者由程控自由使用，PIN脚依现实考量可作为通用输入（GPI）或通用输出（GPO）或通用输入与输出（GPIO）。

2.L298N驱动模块（驱动2个电机）
L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能。实验室标配，价格便宜，资料满天飞。

本帖侧重点为树莓派小车构架及移动功能实现
基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图6

二、硬件准备
1.树莓派4B*1
https://www.dfrobot.com.cn/goods-1976.html
基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图2

2.L298N电机驱动模块*1

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图3

3.履带小车底盘一套

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图1

4.18650电池*2+电池盒*1（负责给马达供电）
5.充电宝*1（负责树莓派舵机运行）
6.杜邦线母头对母头若干根（连接树莓派和L298N）

三、小车连线图
1.左右蓝色的两路分别连接电机M1和M2
2.18650电池盒正极连接12V供电，负极接GND，
移动电源通过USB Type-C给树莓派供电
注意，树莓派需要和电池盒共地即树莓派GND针脚要和电池盒负极共地
3.蓝色连接IN1连接树莓派11针脚

绿色连接IN2连接树莓派13针脚

黄色连接IN1连接树莓派15针脚

红色连接IN1连接树莓派16针脚

注意黑色连线6号针脚；树莓派GND和电池组共地

4.通道A使能和通道B使能可以不接，这样小车可以运动但无法调速。

四、电机转动原理
电机正反转动实现：
输入信号端IN1接高电平，输入端IN2接低电平，电机M1正转。（如果信号端IN1接低电平， IN2接高电平，电机M1反转。）
电机M2是同样的方式，输入信号端IN3接高电平，输入端IN4接低电平，电机M2正转。（反之反转）。
使能通道A和B未连接，所以PWM信号暂不做分析。

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图5

五、线路电机局部细节图
1.18650电池两节，充电宝一个（输出为5V2A，所以树莓派没装屏幕）

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图13

2.安装18650电池；我的马达是6pin的，参照说明书，只连接1正-2负针即可运行

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图10

3.树莓派模块和L298N模块连接

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图7

此处注意树莓派和电池共地，否则没有电位差马达不运行

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图9

4.整体效果图，摄像头应用明天专贴说明

基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图12

六、代码实现
树莓派VNC登录调试
基于flask框架的树莓派4B视频操控小车2~小车动起来图14

小车正转测试

#导入GPIO库
import RPi.GPIO as GPIO
import time
#设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
#设置in1到in4接口
IN1 = 11
IN2 = 13
IN3 = 15
IN4 = 16
#初始化接口
# def init():
#     GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
#     GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
#     GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
#     GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
#小车前进函数函数
def front():
    GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
#小车后退函数
def back():
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
#小车左转函数
def left():
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
#小车右转函数
def right():
    GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
#停止函数
def stop():
    GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
##############小车前，后，左，右，停止测试###############
#小车前进5秒
front()
time.sleep(5)
#小车后退5秒
back()
time.sleep(5)
#小车右转5秒
right()
time.sleep(5)
#左转5秒 
left()
time.sleep(5)
#停止运行，并释放端口
stop()
GPIO.cleanup()
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小车连续运转测试

小车实地测试

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