远距离遥控履带车 · APC220无线数传

制作一辆遥控履带小车，可远距离遥控小车。使用APC220无线数传(含天线)。

【APC220无线数传(含天线)】
APC220模块是高度集成半双工微功率无线数据传输模块，其嵌入高速单片机和高性能射频芯片。直接使用APC220模块进行两块MCU之间的交互。

【遥控器】
遥控器使用Arduino，遥杆Vrx接A0引脚，Vry接A1引脚，用于控制小车前后左右方向。按钮接9，10引脚，简单控制小车前进、停止。APC220模块TX、RX接Arduino对应的RX、TX。

【遥控器程序】



bool a;
bool b;
int value=0;
void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT); 
  pinMode(10, INPUT);
  Serial.begin(9600);          //Set serial baud rate to 9600
}

void loop()
{
  value=analogRead(A0);
  if(value<10){
    Serial.write("l");
  }
  if(value>1000){
    Serial.write("r");
  }
  value=analogRead(A1);
  if(value<10){
    Serial.write("b");
  }
  if(value>1000){
    Serial.write("f");
  }
  a=digitalRead(10);
  b=digitalRead(9);
  if(a==HIGH){
  Serial.write("f");
  digitalWrite(13, LOW);
  }
  if(b==HIGH){
  Serial.write("s");
  }
}
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【履带车】
APC220模块TX、RX接Arduino对应的RX、TX。

电机驱动使用L289N红板，接Arduino的4，5，6，7四个引脚。

履带使用其它机器人的套件，因与电机接口问题，只能使用热熔胶。电源使用充电宝，并做为小车主底板，与电机连接依然使用热熔胶（车体结构强度不够）。

【履带车程序】



char a;
void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT); 
  pinMode(4, OUTPUT); 
  pinMode(5, OUTPUT); 
  pinMode(6, OUTPUT); 
  pinMode(7, OUTPUT); 
  Serial.begin(9600);          //Set serial baud rate to 9600
}

void loop()
{
  a=Serial.read();
 
  if(a=='s'){
  digitalWrite(13, LOW);
  digitalWrite(4, LOW);
  digitalWrite(5, LOW);
  digitalWrite(6, LOW);
  digitalWrite(7, LOW);
  }
   if(a=='l'){

  digitalWrite(4, HIGH);
  digitalWrite(5, LOW);
  digitalWrite(6, LOW);
  digitalWrite(7, LOW);
   }
   if(a=='r'){

  digitalWrite(4, LOW);
  digitalWrite(5, LOW);
  digitalWrite(6, HIGH);
  digitalWrite(7, LOW);
  }
    if(a=='f'){
  digitalWrite(13, HIGH);
  digitalWrite(4, HIGH);
  digitalWrite(5, LOW);
  digitalWrite(6, HIGH);
  digitalWrite(7, LOW);
  }
     if(a=='b'){
  digitalWrite(13, LOW);
  digitalWrite(4, LOW);
  digitalWrite(5, HIGH);
  digitalWrite(6, LOW);
  digitalWrite(7, HIGH);
  }
}
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【演示视频】