DonkeyCar threaded配置解析

2022-04-031.1万

昊男Henry

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本文分析了DonkeyCar源码中threaded=True配置对actuator.py组件的影响。当threaded=True时，update()方法会在独立线程中每秒刷新200次以上，而run()方法每秒仅刷新20次。这种配置提升了程序的实时性，特别适用于需要常驻服务的场景，如串口接收。

DonkeyCar源码中，manage.py通过vehicle.py实现对不同功能组件的实例化。

本文以actuator.py为例，分析threaded=True对程序运行逻辑的影响。

【现象】

threaded = true时，独立开辟的线程在update()中一直刷新，在每次大循环中调用一次run_threaded()
threaded = false时，和其他线程组成队列，在每次大循环中调用一次run()

DonkeyCar threaded配置解析图3

DonkeyCar threaded配置解析图1

DonkeyCar threaded配置解析图2

【结论】

run_threaded()和update()为一组，功能上与run()等效
update()为独立线程，实时性比run()要好，适合需要常驻的服务，例如串口接收。【实测update()每秒刷新200次以上，run()每秒只恒定刷新20次】

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评论(1)

极凹甫

这一句非常有迷惑性哦
能否解释一下什么样的part使用threaded，什么样不使用呢？

昊男Henry

作者

回复极凹甫

没有绝对界定，区别在于是否为独立线程。需要高速响应的part建议配置threaded=True，例如Web显示实时画面。舵机PWM信号刷新只有50~60Hz，不必要配置threaded，减少系统资源占用。

- 没有更多了 -

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