DFRobot_GR10_30 Modbus直接输出结果
2023-07-012426
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本文介绍了如何在Windows 11环境下，使用Golang实现DFRobot_GR10_30的Modbus-rtu手势识别。通过读取0x0007寄存器，可以实时检测并输出多种手势，如向上、向下、向左、向右等。文章提供了详细的代码示例，帮助开发者轻松实现手势控制功能。
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# 硬件 DFRobot_GR10_30 # 开发环境 Windows 11， Golang （20230701） # 运行效果 ``` starting [2023-07-01 14:45:31.026] PAG悬停 [2023-07-01 14:45:33.140] PAG向下 [2023-07-01 14:45:34.569] PAG向上 [2023-07-01 14:45:35.775] PAG向左 [2023-07-01 14:45:37.070] PAG向右 [2023-07-01 14:45:38.292] PAG向左 [2023-07-01 14:45:39.281] PAG向右 [2023-07-01 14:45:40.250] PAG向左 [2023-07-01 14:45:41.082] PAG向右 [2023-07-01 14:45:42.025] PAG向左 [2023-07-01 14:45:42.685] PAG向右 ``` # 协议 Modbus-rtu # 设备地址 HEX: 0x73 <p> DEC: 115 # 使用到的寄存器 0x0018 复位寄存器，开始的时候先复位 <p> 0x0007 输出寄存器，读这个就可以 # 对应位和手势的关系，见代码 ```azure const ( PAGUp PAGRegister = 1 << iota // PAG向上 PAGDown // PAG向下 PAGLeft // PAG向左 PAGRight // PAG向右 PAGForward // PAG向前 PAGBackward // PAG向后 PAGClockwise // PAG顺时针旋转 PAGCounterclockwise // PAG逆时针旋转 PAGWave // PAG挥手 PAGHover // PAG悬停 PAGUnknown // PAG未知 PAGObjectAppearDisappear // PAG目标出现/消失（保留） PAGHLModeChange // PAG高低模式切换（保留） PAGProximity // PAG接近（保留） PAGClockwiseContinuous // PAG顺时针连续旋转 PAGCounterclockwiseContinuous // PAG逆时针连续旋转 ) func (r PAGRegister) Has(flag PAGRegister) bool { return r&flag != 0 } ``` |
[code]package main
import (
"encoding/binary"
"fmt"
"log"
"time"
"github.com/goburrow/serial"
modbus "github.com/things-go/go-modbus"
)
type PAGRegister uint16
const (
PAGUp PAGRegister = 1 << iota // PAG向上
PAGDown // PAG向下
PAGLeft // PAG向左
PAGRight // PAG向右
PAGForward // PAG向前
PAGBackward // PAG向后
PAGClockwise // PAG顺时针旋转
PAGCounterclockwise // PAG逆时针旋转
PAGWave // PAG挥手
PAGHover // PAG悬停
PAGUnknown // PAG未知
PAGObjectAppearDisappear // PAG目标出现/消失（保留）
PAGHLModeChange // PAG高低模式切换（保留）
PAGProximity // PAG接近（保留）
PAGClockwiseContinuous // PAG顺时针连续旋转
PAGCounterclockwiseContinuous // PAG逆时针连续旋转
)
func (r PAGRegister) Has(flag PAGRegister) bool {
return r&flag != 0
}
func main() {
p := modbus.NewRTUClientProvider(modbus.WithEnableLogger(),
modbus.WithSerialConfig(serial.Config{
Address: "COM4",
BaudRate: 9600,
DataBits: 8,
StopBits: 1,
Parity: "N",
Timeout: modbus.SerialDefaultTimeout,
}))
client := modbus.NewClient(p)
client.LogMode(false)
err := client.Connect()
if err != nil {
fmt.Println("connect failed, ", err)
return
}
defer client.Close()
fmt.Println("starting")
//复位传感器
client.WriteSingleRegister(0x73,0x0018,1)
var lastPag PAGRegister
for {
// 读取0x0007地址的输入寄存器
results, err := client.ReadInputRegistersBytes(0x73,0x0007,2)
if err != nil {
log.Fatal(err)
}
//fmt.Printf("%b\n", results)
// 解析PAG寄存器的值
pag := PAGRegister(binary.BigEndian.Uint16(results))
// 比较当前值和上次值是否相同，相同则跳过
if pag == lastPag {
continue
}
lastPag = pag
//跳过未知和保留的姿势
if pag.Has(PAGUnknown) || pag.Has(PAGObjectAppearDisappear) ||pag.Has(PAGHLModeChange) ||pag.Has(PAGProximity) {
continue
}
// 输出解析后的PAG值和时间标记
now := time.Now().Format("2006-01-02 15:04:05.000") // 格式化当前时间
fmt.Printf("[%s] ", now)
// 输出解析后的PAG值
if pag.Has(PAGUp) {
fmt.Println("PAG向上")
}
if pag.Has(PAGDown) {
fmt.Println("PAG向下")
}
if pag.Has(PAGLeft) {
fmt.Println("PAG向左")
}
if pag.Has(PAGRight) {
fmt.Println("PAG向右")
}
if pag.Has(PAGForward) {
fmt.Println("PAG向前")
}
if pag.Has(PAGBackward) {
fmt.Println("PAG向后")
}
if pag.Has(PAGClockwise) {
fmt.Println("PAG顺时针旋转")
}
if pag.Has(PAGCounterclockwise) {
fmt.Println("PAG逆时针旋转")
}
if pag.Has(PAGWave) {
fmt.Println("PAG挥手")
}
if pag.Has(PAGHover) {
fmt.Println("PAG悬停")
}
//if pag.Has(PAGUnknown) {
// fmt.Println("PAG未知")
//}
//if pag.Has(PAGObjectAppearDisappear) {
// fmt.Println("PAG目标出现/消失（保留）")
//}
//if pag.Has(PAGHLModeChange) {
// fmt.Println("PAG高低模式切换（保留）")
//}
//if pag.Has(PAGProximity) {
// fmt.Println("PAG接近（保留）")
//}
if pag.Has(PAGClockwiseContinuous) {
fmt.Println("PAG顺时针连续旋转")
}
if pag.Has(PAGCounterclockwiseContinuous) {
fmt.Println("PAG逆时针连续旋转")
}
// 等待1毫秒
time.Sleep(1 * time.Millisecond)
}
}
[/code]