基于掌控板的两轮巡线程序
2024-05-162.3万
精华项目
AI 快速预览详细
本文介绍了基于ESP32掌控板的两轮巡线小车项目。所需器材包括掌控板、百龄鸽拓展板、N+巡线传感器等。文章详细讲解了巡线传感器的工作原理，并提供了具体的电路连接方法和案例程序。通过该项目，学生可以学习如何使用巡线传感器进行简单的环形、圆形巡线，以及更复杂的十字分叉路口和T字分叉路口的巡线。
|
1、项目目标： 结合ESP32掌控板作为主控，让小车完成巡线任务。   2、使用器材： 掌控板*1 百龄鸽拓展板 N+巡线传感器*1 轮子*2 电机*2 万向轮*1 激光切割板套件 3、所学知识点 （1）巡线传感器原理 概念：巡线传感器可用于巡线线检测，根据反射式光电传感器的原理，这种光电式巡线传感器可以不受光线的影响，并且可以巡不同颜色的线，识别不同颜色，获取的数值是不同的。红外原理的巡线传感器很容易受外界环境光的影响。巡线传感器根据探头多少？分为一路、二路和四路等等。越多探头，巡线时越精准。   电路连接 巡线传感器接I2C接口。   （2）白底黑线巡线程序，使用中间两个探头进行巡线，最边上的两个探头用于判断岔路口。  这个程序可以实习简单的环形、圆形巡线。 如果要实现更加复杂的巡线路线，比如十字分叉路口、T字分叉路口就要考虑到更多的环境因素。 比如实现t字形分叉  在进行数值测量获取的时候，发现D3和D4的巡线值大于100，而D2和D1巡线值小于100，所以得出  给一定时间让它转回到正确的线 如果要实现这种十字分叉 依然也要用巡线传感器测算当机器到达十字路口的数值 得出数值是D1 D2 D3 D4均大于100，因此得出以下程序  如果这次条件再设计的更复杂点，如果有三个分叉路口，前面两个分叉路口都是右转，最后一个分叉路口左转。 有一个很简便的设置变量方法，程序如下图  |
-
ThuMay-202405164550..png (33.41 KB, 下载次数: 3003)
-
ThuMay-202405167824..png (33.45 KB, 下载次数: 2977)
