【Arduino 动手做】3D打印的10舵机中风后痉挛康复助手
2025-06-091724
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中风后痉挛康复助手是一个基于Arduino和10个微型伺服器SG90的3D打印设备。它通过5连杆机构将伺服器的旋转运动转换为2-D运动，帮助中风患者恢复手指的可塑性。用户可以选择17种模式中的任何一种进行康复训练。程序代码与Arduino IDE兼容，免费且易于修改。机械部件可以用3D打印机、铣床或纸板刀制作。
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现在中风的发病率是 30+（而不是像以前那样 10+！）。中风是致残的主要原因。痉挛是最常见的中风后后果。 必须尽快进行失去的运动功能康复。辅助康复在第一个月效果最佳。 我们构建了简单的芯片康复机器人设备 - 中风后痉挛康复助手。康复助手的基础是 Arduino 和 10 个微型伺服器 SG90。该设备移动手指以恢复可塑性并开始康复。 每个机构都是 5 连杆机构，可将伺服器的旋转运动转换为 2-D 运动。连杆的顶部配有转环，因为手指支架连接到转环上。手指用创可贴和磁性按钮按扣固定。用户可以选择 17 种模式中的任何一种。 程序代码与 Arduino IDE 兼容，免费且可以轻松修改。机械部件可以用 3D 打印机、铣床或纸板刀制作。   |
【Arduino 动手做】3D打印的10舵机中风后痉挛康复助手
项目链接：https://hackaday.io/project/26963-post-stroke-spasticity-rehab-helper
项目作者：Sergei V. Bogdanov
项目代码：https://github.com/DrOnkel/Rehab/tree/ReHab0
https://cdn.hackaday.io/files/269631153584992/ServoPot2Tester.ino
https://cdn.hackaday.io/files/269631153584992/ServoRehab20.ino
构建说明：https://cdn.hackaday.io/files/269631153584992/BuildInstructionP0.pdf
5指10伺服装置原理图 ：https://cdn.hackaday.io/files/269631153584992/RehabHelper03.spl7
5 根手指 10 伺服装置示意图：
https://cdn.hackaday.io/files/269631153584992/RehabHelper03 . JPG
设计五杆机构，将伺服器的旋转运动转换为患者手指的二维运动，构建了由五杆机构组成的手部治疗系统。
我们使用伺服器、Arduino Nano 控制板、LED MAX7219 显示屏、杠杆臂和底座，可以使用 3D 打印机、铣床或简单地用刀（用于纸板和钻头）制作。
该设备由5V直流电源供电。电流最高可达2-3安培。
我们计算近似函数来计算伺服角度作为手指基准位置的函数，而无需复杂耗时的三角计算。
我们编写了简单的 Arduino 兼容代码来控制 10 个伺服器。
它有17种运动模式：水平、垂直和混合（弧线）。可以通过按下按钮来选择模式。
频率和平滑度可以通过两个电位器改变。
LED 显示屏显示模式、滑动次数、平滑度（插值点数）以及点之间的时间（以毫秒为单位）。
患者的手指用创可贴固定在磁扣上。
磁力足够强，可以抓住手指，但又足够弱，可以分离手指，并且不会造成任何伤害。
代码与 Arduino IDE 兼容，可以进行更改以获得任何类型的手指基础运动。
该设备可根据搭建说明进行复制。分步搭建说明和程序代码可在 git hub 仓库或 hackaday 页面的“文件”部分免费下载。
目前，一些设备正在诊所接受有效性调查。
我们相信，在所有手动治疗可以提供帮助的情况下，ReHub Helper 都可以协助上肢的神经康复：
• 脑瘤
• 脑瘫 (CP)
• 颈椎
• 多发性硬化症 (MS) 等慢性疾病
• 上肢远端骨折和损伤（重塑阶段） • 脑膜炎、脑炎
• 运动神经元疾病，例如肌萎缩侧索硬化症（ALS）
• 肌肉萎缩症
• 帕金森病
• 椎间盘突出导致瘫痪的迹象
• 脊髓损伤
• 中风（脑出血、缺血性损伤）
• 创伤性脑损伤 (TBI)