【Arduino 动手做】M5StickC 麦克纳姆轮寿司小车
2025-06-161416
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这是一个使用M5StickC和RoverC制作的寿司小车项目。通过光学跟踪里程传感器实时读取位置和角度信息，计算并控制四个电机的旋转方向和速度，实现寿司的平行移动，防止旋转。材料包括M5StickC、RoverC、光学跟踪里程传感器以及便利店购买的寿司。该项目适合家庭创客和STEM教育场景，能够激发孩子们的创造力。
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“如果你无论如何都要吃寿司，你就想吃不旋转的寿司！但是没有钱就不能去寿司店。你有没有这样想过？一种设备诞生了，可让您在家中轻松享用“不旋转寿司”。 把你在当地便利店买的寿司放在上面，瞧！！它变成了不旋转的寿司。让我们以特别的感觉美味地享用您的寿司吧。 这是一个迷人而幽默的概念 - 创建一种防止寿司旋转的装置，以使用价格实惠的便利店寿司模拟传统寿司店的优质体验！ 材料 • M5StickC （M5Stack） • 罗孚 C （M5Stack） • 光学跟踪里程传感器 （SparkFun） • Sushi （便利店） • 板和托盘 关于系统： M5StickC： 这就是控制微控制器。它从光学跟踪里程计传感器实时读取位置和角度信息，计算 RoverC 四个电机的旋转方向和速度，并向 RoverC 发送控制命令。 • 传感器和 M5StickC 以及 RoverC 和 M5StickC 均通过 I2C 信号连接。 罗孚C： 这是运送寿司的机器人。它配备了四个直接连接到电机的麦克纳姆轮。 通过控制麦克纳姆轮的旋转方向和速度，它实现了寿司的平行运动，同时防止了寿司的旋转。 光学跟踪里程传感器： 这是一款内置图像传感器和 IMU 的红色传感器。它可以实时检测机器人的位置和角度，并通过 I2C 通信将此数据传输到 M5Stack 或 M5StickC。https://x.com/anoken2017/status/1924547621777248293 图像传感器根据工作台表面的图案测量移动速度。通过对运动速度进行积分，可以确定机器人的位置。IMU（惯性测量单元）陀螺仪传感器测量角速度。通过整合陀螺仪的角速度，可以确定机器人的定向角度。 数据流 这显示了系统运行期间的数据流。M5StickC 控制器从光学跟踪里程传感器接收位置和角度数据 （x， y， θ），根据选定的运动模式计算四个电机转速，并约束以防止旋转，并将四个电机指令值发送到 RoverC。该反馈控制实现了对不旋转寿司的实时移动控制。      |
项目链接：https://www.hackster.io/anoken2017/non-rotating-sushi-fd96d9
项目作者：aNo研
项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v=_03blhqgyw8&t=8s
项目代码：https://github.com/anoken/kaiten_shinai_sushi/archive/main.zip