【Arduino 动手做】B-Robot 3 : DIY ESP32 Wifi 自平衡机器人
2025-06-201518
AI 快速预览详细
本文介绍了如何制作DIY ESP32 Wifi自平衡机器人B-Robot 3。该项目基于开源项目BROBOT EVO，使用3D打印框架，改进了步进电机和伺服器。文章提供了详细的电路图和组装步骤，包括电路板安装、伺服器和电机连接等。通过这个项目，用户可以学习到机械结构设计、电路连接和编程技能。最终，用户将拥有一个能够自主平衡的机器人，适用于STEM教育和青少年科创比赛。
|
最近好像我一直在制作自平衡机器人，但我又做了一个……(^_^;) 作为对之前版本的改进，我们修改了框架，添加了伺服器，并将步进电机更改为标准 NEMA14。 这款自平衡机器人基于 BROBOT EVO，后者是开源的，可在 jjrobots 上获取。它发布在 B-Robot 论坛上，但链接目前已失效。 用 3D 打印机制作的框架 主要部件 电路图 用 3D 打印机制作的框架 框架采用PLA耗材。由于伺服安装和步进电机规格的不同，与之前的型号相比有所变化，但尺寸基本相同。以下是分解图和组装图。 主要部件 除了步进电机和舵机之外，这个机器人和我之前做的B-Robot几乎一样，可以参考一下。 电路图 这是添加了伺服器的电路图。 通用板采用70mm x 50mm。 ESP32 和 DRV8825 的母排针脚以及步进电机和伺服电机的排针脚排列如图所示。短母排针脚用于 MPU6050，位于 ESP32 下方。5V 稳压器会变得很热，因此需要安装散热器。散热器右侧是电源和开关的块状连接器。 MPU6050 是云台控制器自带的，市售的 MPU6050针脚数不同，安装时需要注意方向。 正向是指朝向图像的前方，这款 MPU6050 就是这种情况。市售的 MPU6050 看起来如下图所示。 ↓ 箭头指向前方 电路板已经完成了，但仔细一看，我才意识到我忘了两个用于 LED 的 1KΩ 电阻。我把它们安装在电路板的空位上，并接好了线。有了 ESP32，元件数量更少，接线也更容易。 从框架的**图中可以看到，电路板通过 2mm 自攻螺钉固定在电路板上，步进电机通过 8mm x 3mm 螺钉固定。 电路板板和侧框用3mm丝锥用尼龙螺丝固定（如果没有丝锥，可以使用3mm丝锥螺丝）。 将O形圈套在轮子上，并用3毫米自攻螺钉将其固定在轴上。对于SG90，舵机从后部用2毫米自攻螺钉固定。对于MG90S，舵机从前部插入，并用自攻螺钉固定。按下开关。 电池如图所示用魔术贴固定在车架上。从车辆后部看，从左侧开始，连接器的顺序为伺服器、左电机、右电机。 画框盖板的制作方法是：将0.5毫米厚的PVC板切割成83毫米 x 160毫米的尺寸，然后将其嵌入画框的凹槽中。将图案印在贴纸上，然后粘贴上去。           |
【Arduino 动手做】B-Robot 3 : DIY ESP32 Wifi 自平衡机器人
项目链接：
https://blogdaichan.hatenablog.com/entry/%3Fp%3D7129
https://blogdaichan.hatenablog.com/entry/%3Fp%3D7165
项目作者：Daichan ( id: blogdaichan )
参考资料：
https://www.instructables.com/DIY-ESP32-Wifi-Self-Balancing-Robot-B-Robot-ESP32-/
项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v=42CqTkvmGMg
https://www.youtube.com/watch?v=tZynIj1StpM
项目代码：https://github.com/ghmartin77/B-ROBOT_EVO2_ESP32
https://drive.google.com/file/d/1mPW7OObvRVnkpS-6l-aGJaYy3k2D7bsu/view
3D 文件：https://www.thingiverse.com/thing:2306541
https://drive.google.com/file/d/1ec8WGoU-F8mJtrSDKjlTmDEM9zWmjJbQ/view