【花雕动手做】行空板 K10 掌控板 AB 键无线广播遥控小车

【花雕动手做】行空板K10掌控板AB键无线广播遥控小车
【【花雕动手做】行空板 K10 系列实验之掌控板AB键无线广播通信遥控小车#diy电子爱好者 #单片机diy #手工机械爱好者 #行空板K10 #diy机器人】
https://www.bilibili.com/video/BV1vPK66WEM1/?share_source=copy_web&vd_source=371a292a55e5ca9be994cbb4a86cc987
[media=x,500,375]https://www.bilibili.com/video/BV1vPK66WEM1/?share_source=copy_web&vd_source=371a292a55e5ca9be994cbb4a86cc987[/media]

实验场景图与视频记录

Mind+图形编程

行空板 K10 小车接收端 代码解读
一、头文件导入区
[code]#include "unihiker_k10.h"
#include
#include [/code]
1. `unihiker_k10.h`：行空板 K10 官方底层库，操控屏幕、画布、板载 RGB 彩灯
2. `Microbit_Motor.h`：电机驱动库，适配 microbit 电机拓展板，控制小车直流电机启停、正反转、调速
3. `DFRobot_ESP32_Radio.h`：ESP32 专用 2.4G 无线通信库，和之前掌控板遥控器配对通信，不需要 WiFi
二、函数前置声明
[code]void onRadioReceive_0();
void onRadioReceive_1();[/code]
两个自定义函数放在`loop`下方，C/C++ 规则要求提前声明，告诉编译器存在这两个无线接收回调函数。
- `onRadioReceive_0`：收到无线字符串`on`触发
- `onRadioReceive_1`：收到无线字符串`off`触发
三、对象与全局变量创建
[code]DFRobot_ESP32Radio Radio;
Microbit_Motor motorbit;
UNIHIKER_K10 k10;
uint8_t screen_dir=2;[/code]
1. `Radio`：无线通信实例，所有收发、频道、指令绑定都靠这个对象
2. `motorbit`：电机控制实例，统一管理两路小车电机
3. `k10`：行空板 K10 主设备对象，操作屏幕、灯光、画布
4. `screen_dir=2`：屏幕方向参数，2 代表屏幕正向正常显示
四、setup () 初始化函数（上电仅执行一次）
[code]
void setup() {
Radio.setCallback("on", onRadioReceive_0);
k10.begin();
Radio.setCallback("off", onRadioReceive_1);
k10.initScreen(screen_dir);
k10.creatCanvas();
Radio.turnOn();
Radio.setGroup(13);
k10.setScreenBackground(0x000000);
k10.canvas->canvasText("行空板K10 智能小车", 5, 0xFFFFFF);
k10.canvas->updateCanvas();
k10.rgb->brightness(round(6));
}[/code]
逐行拆解：
1. `Radio.setCallback("on", onRadioReceive_0);`
无线指令绑定：当无线模块收到文本`on`，自动执行`onRadioReceive_0`函数，属于事件回调，不用循环反复检测信号。
2. `k10.begin();`
行空板硬件总初始化，启动 IO、屏幕、灯光底层驱动。
3. `Radio.setCallback("off", onRadioReceive_1);`
绑定第二条指令：收到`off`自动执行停止函数。
4. `k10.initScreen(screen_dir);`
根据变量`screen_dir=2`初始化屏幕显示方向。
5. `k10.creatCanvas();`
创建绘图画布，所有文字、图形必须绘制在画布上才能显示。
6. `Radio.turnOn();`
开启 2.4G 无线射频模块，进入接收等待状态。
7. `Radio.setGroup(13);`
设置无线通信频道分组 13，**必须和遥控器掌控板分组号完全一致**，否则无法通信；多台小车同时使用可修改分组避免互相干扰。
8. `k10.setScreenBackground(0x000000);`
设置屏幕背景为纯黑色（RGB 十六进制，00 红 00 绿 00 蓝）。
9. `k10.canvas->canvasText("行空板K10 智能小车", 5, 0xFFFFFF);`
在画布坐标 x=5 位置，打印白色标题文字。
10. `k10.canvas->updateCanvas();`
画布刷新函数，绘图完成后必须调用，画面才会输出到实体屏幕。
11. `k10.rgb->brightness(round(6));`
全局调节板载 RGB 灯亮度，亮度等级 6，数值范围 0~255，数字越大灯越亮。
五、loop () 主循环
[code]void loop() {
}[/code]
程序初始化完成后会无限执行 loop。本项目所有功能由无线接收事件自动触发，不需要在循环里写检测代码，因此留空不影响运行。
六、无线接收回调函数（核心动作逻辑）
### 1. 收到 "on" 执行前进
[code]void onRadioReceive_0() {
motorbit.motorRun(ALL, CW, 200);
k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);
delay(1000);
k10.rgb->write(-1, 0x000000);
}[/code]
1. `motorbit.motorRun(ALL, CW, 200);`
- ALL：左右两路电机同时控制
- CW：电机顺时针正转（小车前进）
- 200：电机速度，取值 0~255
2. `k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);`
参数`-1`代表控制**全部板载 RGB 灯**，颜色设置绿色，提示小车启动。
3. `delay(1000);` 绿灯保持 1 秒
4. `write(-1, 0x000000)` 全部彩灯熄灭
### 2. 收到 "off" 执行停止
[code]void onRadioReceive_1() {
motorbit.motorStop(ALL);
k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);
delay(1000);
k10.rgb->write(-1, 0x000000);
}[/code]
1. `motorbit.motorStop(ALL);` 停止全部电机，小车立刻刹车静止
2. 所有 RGB 灯亮红色，代表停止状态
3. 红灯维持 1 秒后熄灭
整体程序完整逻辑
硬件搭配
发送端：掌控板（A 键发 on，B 键发 off）
接收端：行空板 K10 + 电机拓展板 + 小车底盘
完整工作流程
1. 两块设备无线分组都为 13，配对通信；
2. 行空板开机初始化屏幕，显示黑色背景 + 白色标题；
3. 无线模块持续监听遥控器信号；
4. 遥控器按 A 发送`on`：小车前进、全板彩灯亮绿 1 秒；
5. 遥控器按 B 发送`off`：小车停止、全板彩灯亮红 1 秒。
关键知识点总结
1. **无线回调机制**：硬件后台监听数据，匹配指定字符串自动运行对应函数，不占用主循环资源；
2. **画布绘图逻辑**：先创建画布→绘制文字 / 图形→调用`updateCanvas()`刷新屏幕，缺一不可；
3. **RGB 参数规则**：`write(-1, 颜色)`控制所有灯，填写数字 1/2 可单独控制单颗彩灯；`0x000000`等于关灯；
4. **电机参数**：CW 正转、CCW 反转，ALL 代表双电机，速度区间 0~255；
5. 延时`delay(1000)`：每次触发灯光固定亮 1 秒，期间多次遥控不会延长灯光时长。

行空板K10 无线广播小车接收端
【花雕动手做】行空板 K10 系列实验之掌控板AB键无线广播通信遥控小车
实验开源代码
[code]// 引入行空板K10官方驱动库，提供屏幕、RGB灯、画布等板载硬件操作接口
#include "unihiker_k10.h"
// 引入电机驱动库，用于控制microbit电机拓展板/直流减速小车电机
#include
// 引入ESP32 2.4G无线射频通信库，接收遥控器发来的无线指令
#include
// 函数声明：两个无线数据接收回调函数，收到对应字符串自动触发
void onRadioReceive_0();
void onRadioReceive_1();
// 创建2.4G无线通信对象，负责收发无线数据
DFRobot_ESP32Radio Radio;
// 创建电机控制对象，统一操作左右两路电机
Microbit_Motor motorbit;
// 创建行空板K10主硬件对象，操作屏幕、RGB、画布等外设
UNIHIKER_K10 k10;
// 定义屏幕显示方向变量，数值2代表屏幕默认正向显示
uint8_t screen_dir=2;
// 上电初始化函数，仅运行一次
void setup() {
// 绑定无线回调：当收到字符串"on"时，自动执行onRadioReceive_0函数
Radio.setCallback("on", onRadioReceive_0);
// 初始化行空板K10底层硬件（串口、IO、灯光驱动等）
k10.begin();
// 绑定无线回调：当收到字符串"off"时，自动执行onRadioReceive_1函数
Radio.setCallback("off", onRadioReceive_1);
// 根据预设方向初始化屏幕，screen_dir=2为正常正向显示
k10.initScreen(screen_dir);
// 创建画布对象，所有文字、图形绘制都要在画布上完成
k10.creatCanvas();
// 开启2.4G无线射频模块，准备接收遥控器信号
Radio.turnOn();
// 设置无线通信分组为13，必须和发送端掌控板分组完全一致才能通信
Radio.setGroup(13);
// 设置屏幕背景色为纯黑色 0x000000
k10.setScreenBackground(0x000000);
// 在画布坐标(5,0)位置绘制白色文字：行空板K10 智能小车，字号默认
k10.canvas->canvasText("行空板K10 智能小车", 5, 0xFFFFFF);
// 将画布上绘制的内容刷新到实体屏幕，不调用则画面不会更新
k10.canvas->updateCanvas();
// 设置板载RGB灯总亮度，round(6)代表亮度等级6（0最暗，255最亮）
k10.rgb->brightness(round(6));
}
// 主循环，程序初始化完成后无限循环
void loop() {
// 全部功能依靠无线接收回调触发，循环内无需写任何逻辑，留空
}
// 收到无线字符串"on"时执行的回调函数
void onRadioReceive_0() {
// ALL代表全部电机，CW=正转，速度200（范围0~255），小车前进
motorbit.motorRun(ALL, CW, 200);
// rgb.write(-1)代表控制全部板载RGB灯，设置为绿色0x00FF00
k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);
// 灯光保持1秒
delay(1000);
// 1秒后关闭所有RGB灯（黑色=熄灭）
k10.rgb->write(-1, 0x000000);
}
// 收到无线字符串"off"时执行的回调函数
void onRadioReceive_1() {
// 停止所有电机，小车刹车静止
motorbit.motorStop(ALL);
// 全部RGB灯点亮红色0xFF0000，代表停止状态
k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);
// 红灯保持1秒
delay(1000);
// 熄灭全部彩灯
k10.rgb->write(-1, 0x000000);
}
[/code]

Mind+图形编程

掌控板无线遥控发送端 代码解读
一、头文件引入区
[code]#include
#include [/code]
1. `#include `
掌控板专属底层库，封装屏幕、按键、RGB 灯、传感器所有板载硬件接口，Mind + 开发掌控板必备，没有它无法操作屏幕、A/B 按键、彩灯。
2. `#include `
DFRobot 官方 2.4G 无线通信库，依托 ESP32 射频实现板间点对点无线收发，**不依赖 WiFi、路由器**，两块掌控板直接通信，适合做小车遥控。
二、函数声明区
[code]void onButtonAPressed();
void onButtonBPressed();[/code]
C++ 语法规则：如果自定义函数写在主函数下方，编译器提前看不到函数，必须先声明。
两个函数分别对应 A 键、B 键按下后的执行逻辑，属于**按键回调函数**。
三、对象实例化
[code]DFRobot_ESP32Radio Radio;[/code]
创建无线通信对象 `Radio`，后续所有无线开关、分组、发指令操作，都通过这个对象调用。
四、setup () 初始化函数（上电只执行 1 次）
[code]void setup() {
mPython.begin();
buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);
buttonB.setPressedCallback(onButtonBPressed);
Radio.turnOn();
Radio.setGroup(13);
rgb.write(1, 0x0000FF);
display.setCursorLine(1);
display.printLine("Mind+小车遥控器");
display.setCursorLine(2);
display.printLine("A on B off");
}[/code]
逐段拆解：
1. `mPython.begin();`
掌控板硬件总初始化，必须放在 setup 第一行，启动屏幕、按键、灯光驱动。
2. `buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);`
给 A 按键绑定回调函数：芯片后台自动检测按键，按下瞬间自动运行`onButtonAPressed`，不用在循环反复扫描按键，程序无卡顿。B 按键同理。
3. `Radio.turnOn();` 开启 2.4G 无线射频模块。
4. `Radio.setGroup(13);` 设置通信频道分组 13。
只有收发两块掌控板分组数字完全一致，才能互相接收数据；多台小车同时使用，修改分组数字防止遥控串台干扰。
5. `rgb.write(1, 0x0000FF);`
控制第 1 颗板载 RGB 灯，0x0000FF 是纯蓝色，开机默认蓝色待机灯效。
6. 屏幕打印逻辑
`display.setCursorLine(x)` 切换打印行，`printLine()` 整行刷新文字，覆盖该行原有内容。
- 第 1 行：打印标题「Mind + 小车遥控器」
- 第 2 行：操作提示，告知用户 A 键开、B 键关小车
五、loop () 主循环
[code]void loop() {
}[/code]
loop 是程序上电后无限循环执行的函数，本程序全程依靠**按键回调事件**触发功能，不需要循环内写检测逻辑，因此留空。
六、按键回调功能函数
### 1. A 键按下函数
[code]void onButtonAPressed() {
Radio.send("on");
rgb.write(1, 0x00FF00);
display.setCursorLine(3);
display.printLine("on");
}[/code]
按下 A 键自动执行三件事：
1. 无线发送文本指令 `on`；
2. 第 1 颗 RGB 灯变为绿色，表示发送 “开启小车” 指令成功；
3. 屏幕第三行打印 on，直观显示当前发送指令。
### 2. B 键按下函数
[code]void onButtonBPressed() {
Radio.send("off");
rgb.write(1, 0xFF0000);
display.setCursorLine(3);
display.printLine(" off");
}[/code]
按下 B 键自动执行三件事：
1. 无线发送文本指令 `off`；
2. 第 1 颗 RGB 灯变为红色，表示发送 “关闭小车” 指令成功；
3. 第三行打印带前置空格的`off`，利用空格覆盖上一步打印的`on`，避免文字重叠。
# 整体程序功能总结
1. 硬件：掌控板作为无线遥控器发送端；
2. 通信：2.4G 射频，分组 13 频道点对点通信；
3. 交互逻辑：
- 开机蓝灯，屏幕显示遥控提示；
- A 键：发 on、绿灯、屏幕显示 on，控制小车启动；
- B 键：发 off、红灯、屏幕显示 off，控制小车停止；
4. 配套要求：小车端（接收端）掌控板无线分组必须设为 13，接收`on/off`字符串后执行前进 / 停止动作。
# 核心技术点说明
1. 回调机制：异步触发，不占用 loop 循环资源；
2. 私有 2.4G 无线：无需联网，近距离稳定控制；
3. RGB 三色标识状态：蓝 = 待机，绿 = 开，红 = 关；
4. 整行打印覆盖：简易实现屏幕状态刷新，不用清屏函数。

掌控板无线广播遥控发射端
【花雕动手做】行空板 K10 系列实验之掌控板AB键无线广播通信遥控小车
实验开源代码
[code]// 引入掌控板官方底层驱动库，提供屏幕、按键、RGB灯等板载硬件操作接口
#include
// 引入DFRobot ESP32无线射频通信库，实现两块掌控板之间2.4G无线收发数据
#include
// 函数声明：提前告诉编译器下面有两个按键按下触发的回调函数
void onButtonAPressed();
void onButtonBPressed();
// 创建无线通信类实例对象Radio，后续通过这个对象调用无线收发功能
DFRobot_ESP32Radio Radio;
// 系统初始化函数，上电/复位只运行一次
void setup() {
// 初始化掌控板所有硬件：屏幕、按键、灯光、传感器等，必须第一行执行
mPython.begin();
// 绑定A按键按下的回调函数：按下A键自动执行onButtonAPressed函数
buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);
// 绑定B按键按下的回调函数：按下B键自动执行onButtonBPressed函数
buttonB.setPressedCallback(onButtonBPressed);
// 开启2.4G无线射频模块，初始化无线硬件
Radio.turnOn();
// 设置无线通信分组为13，只有收发两端分组号完全一致才能互相通信
Radio.setGroup(13);
// 控制第1颗RGB彩灯，设置颜色纯蓝色（0x0000FF 十六进制RGB：绿0 红0 蓝255）
rgb.write(1, 0x0000FF);
// 将文字光标移动到屏幕第1行，准备打印文字
display.setCursorLine(1);
// 在第1行屏幕打印标题：Mind+小车遥控器
display.printLine("Mind+小车遥控器");
// 光标切换到屏幕第2行
display.setCursorLine(2);
// 第二行打印操作提示：A开启 B关闭
display.printLine("A on B off");
}
// 主循环函数，setup执行完成后无限循环运行
void loop() {
// 本程序所有功能依靠按键回调触发，无需在循环内写逻辑，留空即可
}
// A按键按下触发的回调函数
void onButtonAPressed() {
// 通过无线模块向同分组设备发送字符串 "on"
Radio.send("on");
// 第1颗RGB灯切换为绿色（0x00FF00：绿255，红0，蓝0）
rgb.write(1, 0x00FF00);
// 光标跳至屏幕第3行
display.setCursorLine(3);
// 第三行打印on，表示已发送开启指令
display.printLine("on");
}
// B按键按下触发的回调函数
void onButtonBPressed() {
// 无线发送关闭指令字符串 "off"
Radio.send("off");
// 第1颗RGB灯切换为红色（0xFF0000：红255，绿0，蓝0）
rgb.write(1, 0xFF0000);
// 光标到屏幕第3行
display.setCursorLine(3);
// 打印带空格的off，覆盖上一行的on文字，显示关闭状态
display.printLine(" off");
}
[/code]

知识点：无线广播------行空板 K10 BLE、BLE Mesh 广播
一、BLE 普通广播（广播包 Advertising，非连接型）
1. 工作原理
发送板不建立蓝牙配对连接，定时（间隔可设）向外发送短小广播数据包；周围所有开启蓝牙扫描的 K10/ESP32 设备被动抓取数据，属于一对多离线通信，全程不用 WiFi、路由器。
发送端：只发包，不等待应答
接收端：持续扫描，识别目标设备标识后读取内容
2. 核心参数
传输距离：空旷 5–10 米，隔墙大幅衰减
功耗优势：发送、待机电流都很低，电池供电可长时间运行
数据限制：单帧广播载荷很短，一般几十字节以内
拓扑：1 个发射源→N 个接收机，接收机之间互不通信
3. 适用场景
一块主控批量控制多台 LED、蜂鸣器、小电机开关
手环式传感器广播温湿度、按键状态给多块行空板
无网络教室简易一控多教具
4. 短板
不能传长文本、语音、图片、大量数值
无可靠重传机制，干扰环境容易丢包
只能单向发，接收端无法回传数据给发射板
二、BLE Mesh 网格广播组网
1. 工作原理
所有行空板加入同一个 Mesh 网络，节点地位平等：
任意一块板子发送一条消息，全网所有 Mesh 节点同步收到；信号弱的节点还能中继转发消息，扩大覆盖范围，属于多向全网广播。
完全离线运行，不需要 WiFi 路由。
2. 对比普通 BLE 广播优势
信号中继：远距离、隔墙场景靠中间板子接力传递信号
双向互通：每个节点既能发全网广播，也能接收全网消息
分组控制：可划分分组，消息只发给指定分组设备，不用全部设备响应
稳定性高于单纯 Advertising 广播，自带简单纠错
3. 典型应用
教室几十台行空板灯光同步亮灭、抢答同步触发
多房间灯光、智能开关统一控制
分布式传感器，任意节点上报数据全网可见
4. 固有局限
单条消息数据量依旧偏小，依旧无法承载音频、大图
组网设备数量过多时，消息延迟会上升
相比 WiFi UDP，传输速度慢很多
三、两者统一短板汇总
大数据传输能力弱：仅适配开关指令、1–2 组数字、简短标识
高速传输不行：实时音频、大屏多行文字、图像一律不推荐
穿墙能力一般，密集金属遮挡信号暴跌
大量设备同时发包容易产生蓝牙信道冲突丢包
四、行空板 K10 实操区分选择
简单一控多、电池低功耗、距离近 → BLE 普通 Advertising 广播（代码简单、资源占用最小）
多设备互相收发、需要中继扩距离、批量分组控制 → BLE Mesh（组网复杂一点，功能更强）
要传文字、声音、大量数据、距离远、设备多稳定通信 → 优先改用 WiFi UDP 广播
补充简易实操要点
BLE 广播必须设置唯一设备名称 / UUID，接收端过滤识别，避免抓取无关蓝牙设备数据包；
Mesh 组网所有设备必须写入同一组网密钥、同一网络 ID 才能互相通信；
电池供电项目首选 BLE 体系，插电稳定大数据项目优先 WiFi。

板载传感器与小车扩展板相关积木


辅助：屏幕显示相关积木

LED控制模块

添加通信模块——无线广播

遥控发射端掌控宝（带锂电池）
掌控板是国内专为**中小学 Python 创客教育**设计的开源微型开发板，搭载 ESP32 主控，自带 WiFi + 蓝牙，是一块 “掌上微型电脑”DFRobot。
一、核心板载硬件（不用外接配件就能玩）
1. **1.3 寸 OLED 显示屏**：128×64 分辨率，显示文字、动画、图片，支持中文；
2. **交互部件**：A/B 物理按键、6 路金手指触摸键、3 颗全彩 RGB 灯、蜂鸣器（播放音乐）；
3. **内置传感器**：麦克风（拾音）、光线传感器、三轴加速度 / 磁场传感器（做电子罗盘、计步器）；
4. **通信**：WiFi、蓝牙双无线，可联网、两块板子无线互传数据；
5. **拓展**：底部金手指引出全部 IO，能外接舵机、温湿度、电机等模块。
二、两种编程方式，零基础友好
1. **图形化积木编程（mPython/Mind+）**：拖拽模块，小学生也能上手；
2. **MicroPython 代码编程**：直接写 Python 代码，衔接初高中信息技术课程。
三、常见用途
- 课堂教学：编程入门、物联网、STEAM 科创课；
- 趣味制作：电子表、声光小游戏、声控彩灯、便携噪声 / 光照检测仪；
- 物联网：联网看天气、远程控制设备、环境数据上传云端；
- 可穿戴：智能手环、电子徽章、便携小仪器。
四、特点
体积小巧、一体化集成传感器、国产教育硬件、软硬件全开源，不用复杂接线就能快速做出智能小作品。

实验扩展板与麦轮小车