【花雕动手做】K10简版蓝牙掌控板陀螺仪三驱全向轮小车

【【驴友花雕】行空板 K10 系列实验之简版蓝牙掌控板陀螺仪三驱全向福来轮小车 #DIY动手做 #智能小车编程 #机器人小车 #人工智能技术 #科技改变生活】
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实验场景图与视频记录

Mind+图形编程

# 行空板 K10【三轮全向轮小车 2.4G 射频接收端】代码解读
一、头文件清单
[code]#include "asr.h"
#include "unihiker_k10.h"
#include
#include [/code]
1. `asr.h`：离线 TTS 语音播报库，实现中文文本朗读；
2. `unihiker_k10.h`：行空板 K10 硬件驱动，管理屏幕画布、RGB 灯带；
3. `Microbit_Motor.h`：多路直流电机驱动库，控制 M1/M2/M3 三路电机；
4. `DFRobot_ESP32_Radio.h`：DFRobot 私有 2.4G 射频通信库，无线接收掌控板遥控器下发指令，**无需 WiFi**。
二、函数前置声明
[code]void onRadioReceive_0();
void onRadioReceive_1();
void onRadioReceive_2();
void onRadioReceive_3();
void onRadioReceive_4();[/code]
预先声明射频指令对应的回调函数。
该射频库特色：支持直接绑定【字符串指令→回调函数】，收到指定报文自动触发对应函数，不需要手动写大量 if 判断。
三、全局对象与变量
[code]DFRobot_ESP32Radio Radio;
Microbit_Motor motorbit;
UNIHIKER_K10 k10;
uint8_t screen_dir=2;
ASR asr;[/code]
- `Radio`：2.4G 射频通信实例；
- `motorbit`：三路电机驱动对象；
- `k10`：行空板主控硬件对象；
- `screen_dir=2`：屏幕正向竖屏；
- `asr`：语音播报实例。
四、setup () 上电初始化（仅执行一次）
[code]void setup() {
Radio.setCallback("qian", onRadioReceive_0);
k10.begin();
Radio.setCallback("hou", onRadioReceive_1);
Radio.setCallback("deng", onRadioReceive_2);
Radio.setCallback("zuo", onRadioReceive_3);
Radio.setCallback("ting", onRadioReceive_4);
k10.initScreen(screen_dir);
k10.creatCanvas();
asr.setAsrSpeed(2);
Radio.turnOn();
Radio.setGroup(13);
k10.setScreenBackground(0x000000);
k10.canvas->canvasText("行空板K10全向轮小车", 5, 0xFFFFFF);
k10.canvas->updateCanvas();
k10.rgb->brightness(round(6));
asr.speak("行空板小车准备就绪");
}[/code]
逐行解析：
1. `Radio.setCallback("指令文本", 回调函数)`
建立映射关系：收到对应无线字符串，自动执行绑定函数；
2. `k10.begin()`：初始化屏幕、RGB 等全部板载硬件；
3. `initScreen + creatCanvas`：初始化屏幕方向、创建绘图画布；
4. `asr.setAsrSpeed(2)`：设置语音播报语速（1~5，数字越大越快）；
5. `Radio.turnOn()`：打开射频收发模块；
6. `Radio.setGroup(13)` 设置射频通信分组
> 硬性要求：掌控板遥控器必须同样设置`setGroup(13)`，分组不一致完全无法通信；
7. 设置黑色屏幕底色，打印标题并刷新画布；
8. 设置 RGB 全局亮度；
9. 上电自动语音播报：行空板小车准备就绪。
五、loop () 主循环
[code]void loop() {
}[/code]
全部业务由射频异步回调驱动，不需要轮询网络，循环空置，CPU 占用极低。
六、射频接收回调函数（核心执行逻辑）
### 1. 收到指令 `qian` 前进
[code]void onRadioReceive_0() {
motorbit.motorStop(M1);
motorbit.motorRun(M2, CW, 200);
motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);
k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);
}[/code]
M1 停机，M2 正转、M3 反转；整车向前行驶；全部 RGB 绿色。
### 2. 收到指令 `hou` 后退
[code]void onRadioReceive_1() {
motorbit.motorStop(M1);
motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);
motorbit.motorRun(M3, CW, 200);
k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);
}[/code]
M1 停机，M2 反转、M3 正转；整车后退；全部 RGB 红色。
### 3. 收到指令 `deng` 开灯
[code]void onRadioReceive_2() {
k10.rgb->write(-1, 0xFFFFFF);
asr.speak("打开白色灯光");
}[/code]
电机不动作；RGB 全白；语音播报提示。
### 4. 收到指令 `zuo` 左横走（三轮全向轮特有运动）
[code]void onRadioReceive_3() {
motorbit.motorRun(M1, CW, 200);
motorbit.motorRun(M2, CW, 200);
motorbit.motorRun(M3, CW, 200);
k10.rgb->write(-1, 0x0000FF);
}[/code]
三路电机全部同向旋转，产生横向推力，小车向左平移；RGB 蓝色。
### 5. 收到指令 `ting` 停车
[code]void onRadioReceive_4() {
motorbit.motorStop(ALL);
k10.rgb->write(-1, 0x6600CC);
asr.speak("小车停止");
}[/code]
停止全部电机；RGB 紫蓝色；语音播报小车停止。
# 指令完整对照表

# 整套项目通信架构
- **发送端：掌控板（陀螺仪姿态遥控器）**
2.4G 射频，分组 13；倾斜板子持续发送`qian/hou/zuo/you`；B 按键发送`ting`停车。
- **接收端：本段代码（行空板 K10 小车）**
射频接收指令，驱动三轮全向轮底盘、灯光、语音。
# 四大重点特性与现存问题
## 1. 射频绑定机制优势
不需要在同一个接收函数内写大量`if(message == "")`判断；指令分发由库底层完成，代码结构清晰。
## 2. 适配底盘：三轮全向轮
运动逻辑**不能直接照搬四轮麦克纳姆轮程序**。
三轮全向轮横向移动依靠三台电机同方向旋转实现。
## 3. 明显缺陷【实操重点】
1. 遥控器持续倾斜 → 持续发送运动指令；遥控器放平**不会自动发送 ting**。
现象：松开遥控器倾斜姿态，小车继续行驶，必须手动按 B 键下发停车指令。
2. 遥控器存在`you`右横走指令，**本接收代码没有绑定 "you" 回调**；向右倾斜遥控器，小车无任何响应。
## 4. 通信特点
DFRobot\_ESP32\_Radio 属于私有 2.4G 射频：
无需路由器、无热点组网；延迟低；
无法接入互联网，传输距离有限。
# 运行前置条件
1. Mind + 扩展库必须全部添加：
unihiker\_k10、Microbit\_Motor、DFRobot\_ESP32\_Radio、asr 语音库
2. 开发板型号：行空板 K10（esp32s3bit）；
3. 上电顺序建议：先启动小车接收端，再开启掌控板遥控器；
4. 电机拓展板接线：M1 M2 M3 对应三轮全向轮三个驱动电机。

行空板K10无线广播（简版蓝牙）接收端小车
【花雕动手做】行空板 K10 系列实验之简版蓝牙掌控板陀螺仪三驱全向福来轮小车
实验开源代码
[code]// 语音播报驱动库，提供TTS文本转语音朗读功能
#include "asr.h"
// 行空板K10硬件底层库：屏幕、画布、RGB灯带驱动
#include "unihiker_k10.h"
// microbit电机拓展板库，控制M1/M2/M3直流电机（三驱动全向轮）
#include
// DFRobot 2.4G私有射频通信库，接收掌控板遥控器下发无线指令
#include
// 函数前置声明：不同射频指令对应的回调函数
void onRadioReceive_0(); // 收到指令"qian"触发
void onRadioReceive_1(); // 收到指令"hou"触发
void onRadioReceive_2(); // 收到指令"deng"触发
void onRadioReceive_3(); // 收到指令"zuo"触发
void onRadioReceive_4(); // 收到指令"ting"触发
// 全局对象实例化
DFRobot_ESP32Radio Radio; // 2.4G射频通信对象
Microbit_Motor motorbit; // 三路电机驱动对象（三驱动全向轮底盘）
UNIHIKER_K10 k10; // 行空板K10主控硬件对象
uint8_t screen_dir=2; // 屏幕方向参数2：正向竖屏显示
ASR asr; // TTS语音播报对象
// 上电初始化函数，通电/复位仅执行一次
void setup() {
// 绑定射频字符串指令与回调函数：收到指定文本自动执行对应函数
Radio.setCallback("qian", onRadioReceive_0);
Radio.setCallback("hou", onRadioReceive_1);
Radio.setCallback("deng", onRadioReceive_2);
Radio.setCallback("zuo", onRadioReceive_3);
Radio.setCallback("ting", onRadioReceive_4);
// 初始化行空板全部硬件驱动
k10.begin();
// 初始化屏幕显示方向
k10.initScreen(screen_dir);
// 创建绘图画布，文字图形必须绘制在画布才能输出屏幕
k10.creatCanvas();
// 设置语音播报语速，数值越大语速越快，范围1~5
asr.setAsrSpeed(2);
// 开启2.4G射频模块
Radio.turnOn();
// 设置射频通信分组13
// 关键：遥控器掌控板必须同样 setGroup(13)，分组不一致无法通信
Radio.setGroup(13);
// 设置屏幕背景黑色 0x000000
k10.setScreenBackground(0x000000);
// 在画布第5行绘制白色标题文字
k10.canvas->canvasText("行空板K10全向轮小车", 5, 0xFFFFFF);
// 刷新画布，文字显示到屏幕
k10.canvas->updateCanvas();
// 设置RGB灯带全局亮度等级6（0~255）
k10.rgb->brightness(round(6));
// 上电语音提示：文本转语音播报
asr.speak("行空板小车准备就绪");
}
// 主循环
void loop() {
// 全部功能依靠射频异步回调触发，无需循环轮询，循环留空
}
// ======================射频指令回调函数======================
// 收到指令【qian】前进
void onRadioReceive_0() {
motorbit.motorStop(M1); // M1电机停止
motorbit.motorRun(M2, CW, 200); // M2正转，速度200
motorbit.motorRun(M3, CCW, 200); // M3反转，速度200
k10.rgb->write(-1, 0x00FF00); // 全部RGB灯绿色
}
// 收到指令【hou】后退
void onRadioReceive_1() {
motorbit.motorStop(M1); // M1电机停止
motorbit.motorRun(M2, CCW, 200); // M2反转
motorbit.motorRun(M3, CW, 200); // M3正转
k10.rgb->write(-1, 0xFF0000); // 全部RGB灯红色
}
// 收到指令【deng】开灯+语音播报
void onRadioReceive_2() {
k10.rgb->write(-1, 0xFFFFFF); // 全部RGB白色常亮
asr.speak("打开白色灯光"); // TTS语音播报
}
// 收到指令【zuo】转圈（三轮全向轮横向移动逻辑）
void onRadioReceive_3() {
motorbit.motorRun(M1, CW, 200); // M1正转
motorbit.motorRun(M2, CW, 200); // M2正转
motorbit.motorRun(M3, CW, 200); // M3正转
k10.rgb->write(-1, 0x0000FF); // 全部RGB蓝色
}
// 收到指令【ting】整车停止
void onRadioReceive_4() {
motorbit.motorStop(ALL); // 停止所有电机
k10.rgb->write(-1, 0x6600CC); // 全部RGB紫蓝色
asr.speak("小车停止"); // 语音播报停车提示
}
[/code]

Mind+图形编程

# 掌控板 2.4G 射频遥控发送端 代码解读
一、头文件
[code]#include
#include [/code]
1. `MPython.h`：掌控板官方底层库，驱动屏幕、六轴加速度传感器、实体按键、RGB 灯带；
2. `DFRobot_ESP32_Radio.h`：DFRobot 私有 2.4G 射频通信库，实现 ESP32 设备之间点对点无线收发文本指令，**不依赖 WiFi、路由器**。
二、函数前置声明
[code]void onButtonAPressed();
void onButtonBPressed();[/code]
C++ 语法规则：回调函数定义写在`loop`之后，必须提前声明，通知编译器函数原型。
- `onButtonAPressed()`：A 按键按下触发；
- `onButtonBPressed()`：B 按键按下触发。
三、全局对象
[code]DFRobot_ESP32Radio Radio;[/code]
无线射频通信实例，负责发送字符串指令。
四、setup () 上电初始化（仅运行一次）
[code]void setup() {
mPython.begin();
buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);
buttonB.setPressedCallback(onButtonBPressed);
Radio.turnOn();
Radio.setGroup(13);
rgb.brightness(round(8));
display.setCursorLine(1);
display.printLine("掌控板陀螺仪发送端");
display.setCursorLine(2);
display.printLine("前后左右四个方向");
display.setCursorLine(4);
display.printLine("三驱动全向轮小车");
}[/code]
逐行解析：
1. `mPython.begin()`：启动掌控板全部硬件驱动；
2. `setPressedCallback()`：给 A、B 按键绑定按下事件，采用**异步回调**，无需在 loop 循环扫描按键；
3. `Radio.turnOn()`：开启 2.4G 射频模块；
4. `Radio.setGroup(13)` 设置通信分组
> 核心约束：小车接收端射频分组必须同样设置 13，分组不一致无法收到任何信号；
5. `rgb.brightness(8)` 设置灯带全局亮度（0~255）；
6. `display.setCursorLine(行号)`：定位光标，打印标题与操作提示文字。
五、loop () 主循环
[code]void loop() {
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltForward))) {
Radio.send("qian");
rgb.write(1, 0x00FF00);
display.setCursorLine(3);
display.printLine("前进");
}
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltBack))) {
Radio.send("hou");
rgb.write(1, 0xFF0000);
display.setCursorLine(3);
display.printLine("后退");
}
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltLeft))) {
Radio.send("zuo");
rgb.write(1, 0x0000FF);
display.setCursorLine(3);
display.printLine("左横走");
}
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltRight))) {
Radio.send("you");
rgb.write(1, 0xFF9900);
display.setCursorLine(3);
display.printLine("右横走");
}
}[/code]
1. `accelerometer.isGesture()`：循环轮询姿态；
2. **关键特性（和 UDP 姿态方案最大区别）**
只要持续保持倾斜姿态，loop 不断循环，就会**持续重复发送无线指令**；
适配需求：小车持续行进。
3. 每种姿态下发对应指令，同时点亮第 1 颗 RGB 灯，屏幕第 3 行刷新状态；
4. 代码**没有检测 “放平姿态”**：当你松开倾斜、板子回正后，不会自动发送停车指令`ting`，小车继续运行；想要停车必须手动按 B 键。
六、按键回调函数
[code]void onButtonAPressed() {
Radio.send("deng");
rgb.write(1, 0xFFFFFF);
display.setCursorLine(3);
display.printLine("开灯");
}
void onButtonBPressed() {
Radio.send("ting");
rgb.write(1, 0x6600CC);
display.setCursorLine(3);
display.printLine("停车");
}[/code]
- A 键：发送指令`deng`，用于控制小车车载灯光；
- B 键：发送指令`ting`，强制小车停机；
- 按键属于边沿触发：按下一瞬间发送一次指令，不会持续发包。
# 指令映射总表

# 五大核心要点解读
## 1. 通信方式：2.4G 私有射频 vs UDP WiFi
- 2.4G Radio：不需要 WiFi 热点、无路由器，点对点直连；延迟低；缺点传输距离有限、不能接入互联网；
- 你之前 UDP 方案依靠 WiFi 组网，本套方案为独立射频方案。
## 2. 两种检测机制并存
- 姿态：loop 循环轮询 → **持续倾斜持续发包**（持续运动）
- 按键：异步回调 → **按下瞬间单次发包**
## 3. 重大逻辑短板（实操重点）
板子放平后不会自动发送停车指令！
场景问题：遥控松手，小车继续行驶，只能依靠 B 按键人工停机。
优化思路：增加判断，如果没有任何倾斜姿态，持续发送`ting`。
## 4. 射频通信硬性匹配条件
1. 收发两端库统一使用`DFRobot_ESP32_Radio`；
2. `setGroup(13)`分组完全一致；
3. 指令字符串大小写完全一致。
## 5. 适配车型
代码标注：三驱动全向轮小车；指令`qian/hou/zuo/you`可以直接给三轮全向轮或者四轮麦克纳姆轮小车共用，只需要接收端电机逻辑对应修改。
# 配套运行要求
1. Mind + 扩展库：MPython、DFRobot ESP32 Radio；
2. 开发板选择：掌控板；
3. 上电顺序无强制要求，射频模块上电后自动搜索同分组设备；
4. 需要配套【行空板 K10 射频接收端】代码，识别上述 6 条指令驱动电机。

知识点：三驱福来轮（三轮全向轮）控制原理
一、福来轮（全向 Omni 轮）基础结构与力学特性
福来轮vs麦克纳姆轮对比
1. 轮子结构
福来轮由主驱动轮毂 + 一圈垂直于主轴的被动小滚轮组成：
电机驱动主轮毂旋转，沿轮毂切线方向输出主动推力；
外圈小滚轮与主轴 90° 垂直，可无阻力被动横向滑动；
单个轮子只能输出单方向主动力，垂直主轴方向完全自由滑动。
2. 和麦克纳姆轮核心区别
麦克纳姆轮：斜 45° 辊子，单轮可同时分解横向 + 纵向分力，最少 4 轮底盘；
福来全向轮：辊子垂直主轴，单轮只有单向主动推力，必须 3 轮呈 120° 三角布局，依靠矢量叠加实现全向移动。
二、三轮标准布局（核心硬件前提）
三个福来轮在圆形底盘上均匀正三角分布，两两夹角严格 120°，每个轮子主轴指向底盘几何中心：

三轮120°布局坐标系
1 号轮（前轮）：安装角 90°，主轴沿车身 Y 轴正方向；
2 号轮（左后）：安装角 210°；
3 号轮（右后）：安装角 330°；
每个轮子独立配 1 个直流减速电机 + 驱动芯片，三路 PWM 独立调速、正反转控制。
关键：三个轮子缺一不可，两轮福来轮无法实现全向平移 / 原地自转。
三、底层力学运动原理（矢量叠加核心）
单个福来轮仅能沿自身主轴方向产生推力，垂直主轴方向可自由滑动，无阻力；
三个轮子的推力矢量在 XY 平面叠加，合成车身X 横向、Y 纵向平移速度 + 绕中心旋转角速度；
通过修改三个电机的转速大小、旋转方向（正负速度），改变三个推力矢量，就能合成平面内任意运动：直行、横移、斜走、原地零半径旋转。
运动学速度换算公式（主控代码核心计算）
设车身目标运动：
Vx：车身左右横向速度（右为正）
Vy：车身前后纵向速度（前为正）
ω：车身原地旋转角速度（顺时针为正）
R：底盘中心到任意轮子的距离
三个轮子目标线速度：
plaintext
V1 = Vy + R·ω
V2 = -0.5·Vy - 0.866·Vx + R·ω
V3 = -0.5·Vy + 0.866·Vx + R·ω
计算结果正负号 = 电机转向；数值绝对值 = PWM 调速占空比；
主控收到前进 / 横移 / 转圈指令后，先算出 Vx、Vy、ω，再代入公式算出三路电机转速输出。
四、6 种标准运动电机控制逻辑（对应语音遥控场景）
1. 直线向前（Vy>0，Vx=0，ω=0）
目标：仅纵向向前，无横向偏移、不旋转
计算结果：
V1 = 正转，V2 = 反转，V3 = 反转，三轮速度绝对值相等
1 号轮向前推，2、3 号轮向后抵消横向分力，合力纯向前。
2. 直线向后（Vy<0，Vx=0，ω=0）
全部转向与前进反向：V1 反转，V2、V3 正转，速度大小一致。
3. 车身整体向右横移（Vx>0，Vy=0，ω=0）
V1=0（前轮停机），V2 正转，V3 反转，速度相同；
2、3 轮推力合成纯向右合力，前轮横向自由滑动无阻力。
4. 车身整体向左横移（Vx<0，Vy=0，ω=0）
V1 停机，V2 反转，V3 正转，左右合力向左。
5. 原地顺时针转圈（Vx=0，Vy=0，ω>0）
V1、V2、V3 全部同向正转，速度大小完全相等；
三轮推力形成环绕中心的旋转力偶，无平移分量，原地自转。
6. 斜向行走（Vx、Vy 同时不为 0，ω=0）
三轮按公式分配不同转速，同时产生纵向 + 横向合力，车身斜向直行。
7. 停车
V1=V2=V3=0，三路电机全部断电刹车。
五、电子控制完整流程（行空板 / ESP32 语音小车适配）
1. 硬件链路
主控（行空板 K10）→ 三路 PWM 引脚 → L298N/L9110S 电机驱动 → 三路 N20 减速电机 → 福来轮
PWM 占空比：0~255 对应速度大小；
IO 高低电平控制电机 CW 正转 / CCW 反转；
可选：电机 AB 相编码器，采集脉冲做 PID 速度闭环，修正打滑误差。
2. 软件控制流程（语音小车逻辑）
语音识别模块接收口令（前进 / 右横 / 转圈），解析出目标 Vx、Vy、ω；
主控代入三轮运动学公式，计算 V1/V2/V3 三路电机目标速度；
将速度正负转为电机转向，数值转为 PWM 输出；
循环实时刷新三路电机转速，屏幕同步显示运动状态；
喊 “停车” 时三路电机全部置 0 停机。
六、三轮福来轮 vs 四轮麦克纳姆轮优缺点对比

七、典型应用场景
创客教育语音遥控小车（你当前行空板语音项目）；
小型桌面巡检机器人、绘图机器人；
狭小空间转运轻型物料 AGV；
云台小型全向移动底座。
八、三轮驱动与四轮驱动全向福来轮配置图

掌控宝陀螺仪简版蓝牙发送端
【花雕动手做】行空板 K10 系列实验之简版蓝牙掌控板陀螺仪三驱全向福来轮小车
实验开源代码
[code]// 掌控板底层驱动库，提供屏幕、加速度传感器、按键、RGB灯带硬件接口
#include
// DFRobot ESP32 2.4G私有射频通信库，实现掌控板与小车点对点无线收发字符串指令
#include
// 函数前置声明，告知编译器后续定义的按键回调函数
void onButtonAPressed();
void onButtonBPressed();
// 实例化2.4G射频通信对象，负责无线报文发送
DFRobot_ESP32Radio Radio;
// 上电初始化函数，通电/复位仅执行一次
void setup() {
// 初始化掌控板全部硬件（屏幕、传感器、按键、灯光驱动）
mPython.begin();
// 绑定A按键按下事件：按下A键自动执行onButtonAPressed函数
buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);
// 绑定B按键按下事件：按下B键自动执行onButtonBPressed函数
buttonB.setPressedCallback(onButtonBPressed);
// 开启2.4G射频模块，进入收发就绪状态
Radio.turnOn();
// 设置无线通信分组号13
// 重点：小车接收端必须设置相同分组13，收发分组不一致无法通信
Radio.setGroup(13);
// 设置RGB灯带全局亮度等级8，亮度取值区间 0 ~ 255
rgb.brightness(round(8));
// 光标定位屏幕第1行，打印标题文字
display.setCursorLine(1);
display.printLine("掌控板陀螺仪发送端");
// 光标定位屏幕第2行，打印操作提示
display.setCursorLine(2);
display.printLine("前后左右四个方向");
// 光标定位屏幕第4行，标注适配车型
display.setCursorLine(4);
display.printLine("三驱动全向轮小车");
}
// 主循环，初始化完成后无限循环持续运行
void loop() {
// 持续读取加速度传感器姿态
// 向前倾斜
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltForward))) {
Radio.send("qian"); // 2.4G射频发送前进指令 qian
rgb.write(1, 0x00FF00); // 点亮第1颗RGB灯：绿色
display.setCursorLine(3);
display.printLine("前进"); // 屏幕第3行刷新状态
}
// 向后倾斜
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltBack))) {
Radio.send("hou"); // 发送后退指令 hou
rgb.write(1, 0xFF0000); // 点亮第1颗RGB灯：红色
display.setCursorLine(3);
display.printLine("后退");
}
// 向左倾斜
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltLeft))) {
Radio.send("zuo"); // 发送左横走指令 zuo
rgb.write(1, 0x0000FF); // 点亮第1颗RGB灯：蓝色
display.setCursorLine(3);
display.printLine("左横走");
}
// 向右倾斜
if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltRight))) {
Radio.send("you"); // 发送右横走指令 you
rgb.write(1, 0xFF9900); // 点亮第1颗RGB灯：橙黄色
display.setCursorLine(3);
display.printLine("右横走");
}
// 注意：代码未实现 ScreenDown（屏幕朝下）手势识别，无停车姿态触发
}
// ===================== 按键事件回调函数 =====================
// A按键按下触发
void onButtonAPressed() {
Radio.send("deng"); // 无线发送指令 deng（开灯）
rgb.write(1, 0xFFFFFF); // 第1颗RGB灯白色
display.setCursorLine(3);
display.printLine("开灯");
}
// B按键按下触发
void onButtonBPressed() {
Radio.send("ting"); // 无线发送指令 ting（停车）
rgb.write(1, 0x6600CC); // 第1颗RGB灯紫蓝色
display.setCursorLine(3);
display.printLine("停车");
}
[/code]

知识点：无线广播------行空板 K10 BLE、BLE Mesh 广播 （简版蓝牙）
一、BLE 普通广播（广播包 Advertising，非连接型）
1. 工作原理
发送板不建立蓝牙配对连接，定时（间隔可设）向外发送短小广播数据包；周围所有开启蓝牙扫描的 K10/ESP32 设备被动抓取数据，属于一对多离线通信，全程不用 WiFi、路由器。
发送端：只发包，不等待应答
接收端：持续扫描，识别目标设备标识后读取内容
2. 核心参数
传输距离：空旷 5–10 米，隔墙大幅衰减
功耗优势：发送、待机电流都很低，电池供电可长时间运行
数据限制：单帧广播载荷很短，一般几十字节以内
拓扑：1 个发射源→N 个接收机，接收机之间互不通信
3. 适用场景
一块主控批量控制多台 LED、蜂鸣器、小电机开关
手环式传感器广播温湿度、按键状态给多块行空板
无网络教室简易一控多教具
4. 短板
不能传长文本、语音、图片、大量数值
无可靠重传机制，干扰环境容易丢包
只能单向发，接收端无法回传数据给发射板
二、BLE Mesh 网格广播组网
1. 工作原理
所有行空板加入同一个 Mesh 网络，节点地位平等：
任意一块板子发送一条消息，全网所有 Mesh 节点同步收到；信号弱的节点还能中继转发消息，扩大覆盖范围，属于多向全网广播。
完全离线运行，不需要 WiFi 路由。
2. 对比普通 BLE 广播优势
信号中继：远距离、隔墙场景靠中间板子接力传递信号
双向互通：每个节点既能发全网广播，也能接收全网消息
分组控制：可划分分组，消息只发给指定分组设备，不用全部设备响应
稳定性高于单纯 Advertising 广播，自带简单纠错
3. 典型应用
教室几十台行空板灯光同步亮灭、抢答同步触发
多房间灯光、智能开关统一控制
分布式传感器，任意节点上报数据全网可见
4. 固有局限
单条消息数据量依旧偏小，依旧无法承载音频、大图
组网设备数量过多时，消息延迟会上升
相比 WiFi UDP，传输速度慢很多
三、两者统一短板汇总
大数据传输能力弱：仅适配开关指令、1–2 组数字、简短标识
高速传输不行：实时音频、大屏多行文字、图像一律不推荐
穿墙能力一般，密集金属遮挡信号暴跌
大量设备同时发包容易产生蓝牙信道冲突丢包
四、行空板 K10 实操区分选择
简单一控多、电池低功耗、距离近 → BLE 普通 Advertising 广播（代码简单、资源占用最小）
多设备互相收发、需要中继扩距离、批量分组控制 → BLE Mesh（组网复杂一点，功能更强）
要传文字、声音、大量数据、距离远、设备多稳定通信 → 优先改用 WiFi UDP 广播
补充简易实操要点
BLE 广播必须设置唯一设备名称 / UUID，接收端过滤识别，避免抓取无关蓝牙设备数据包；
Mesh 组网所有设备必须写入同一组网密钥、同一网络 ID 才能互相通信；
电池供电项目首选 BLE 体系，插电稳定大数据项目优先 WiFi。

辅助：屏幕显示相关积木

LED控制模块

板载传感器与小车扩展板相关积木


语音识别与合成模块积木

添加通信模块——无线广播（简版蓝牙）

陀螺仪端掌控宝（带锂电池）
掌控板是国内专为**中小学 Python 创客教育**设计的开源微型开发板，搭载 ESP32 主控，自带 WiFi + 蓝牙，是一块 “掌上微型电脑”DFRobot。
一、核心板载硬件（不用外接配件就能玩）
1. **1.3 寸 OLED 显示屏**：128×64 分辨率，显示文字、动画、图片，支持中文；
2. **交互部件**：A/B 物理按键、6 路金手指触摸键、3 颗全彩 RGB 灯、蜂鸣器（播放音乐）；
3. **内置传感器**：麦克风（拾音）、光线传感器、三轴加速度 / 磁场传感器（做电子罗盘、计步器）；
4. **通信**：WiFi、蓝牙双无线，可联网、两块板子无线互传数据；
5. **拓展**：底部金手指引出全部 IO，能外接舵机、温湿度、电机等模块。
二、两种编程方式，零基础友好
1. **图形化积木编程（mPython/Mind+）**：拖拽模块，小学生也能上手；
2. **MicroPython 代码编程**：直接写 Python 代码，衔接初高中信息技术课程。
三、常见用途
- 课堂教学：编程入门、物联网、STEAM 科创课；
- 趣味制作：电子表、声光小游戏、声控彩灯、便携噪声 / 光照检测仪；
- 物联网：联网看天气、远程控制设备、环境数据上传云端；
- 可穿戴：智能手环、电子徽章、便携小仪器。
四、特点
体积小巧、一体化集成传感器、国产教育硬件、软硬件全开源，不用复杂接线就能快速做出智能小作品。

实验扩展板与福来轮小车