用塑料袋做的机械蝴蝶、会游泳的机器人、智能鸡舍｜DF创客周刊（第 192 期）
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用塑料袋做翅膀，这只机械蝴蝶真的飞起来了
ESP-FLUTTER 是一只靠拍打翅膀飞行的遥控机械蝴蝶，算上电池约重 70 克。翅膀用碳纤维杆做骨架，用装蔬果的薄塑料袋做蒙皮，上面还装了微型 LED，天黑后飞起来能看到发光的轮廓。
两只翅膀各由一枚高速数字舵机驱动，ESP32-C3 控制它们拍动，通过改变左右翅膀的拍动幅度来转向。手机连上它的 Wi-Fi 后，打开浏览器就能操纵，还能调整拍动频率、幅度和运动曲线；接上 ExpressLRS 接收机，也可以用航模遥控器飞。
机架用 PETG 打印，舵机外面加了柔性的 TPU 护件。要让这对翅膀带着机身飞起来，普通舵机的速度和力量还不够，作者选用了高速空心杯数字舵机。固件和制作视频已经公开，固件可用于个人制作、教学等非商业用途。
项目固件：`https://github.com/maximagination1/ESP-FLUTTER`
一台电机造出连续波浪，让机器人下水游泳
SAWbot 是本古里安大学团队做的一台水陆两栖机器人，既能在水里游，也能在陆地上爬行。它模仿鳗鱼的游动方式，只用一台电机，就能让波浪沿着机身连续传播，推动自己前进。
电机持续转动，机械结构把旋转变成连续起伏的动作，形成接近正弦曲线的行波，不需要多台执行器配合。论文报告的最高游泳速度为每秒 34 厘米。团队还做了草地、碎石、斜坡和台阶上的爬行测试，以及水陆之间的切换测试。
把作业拆成小步骤，桌面机器人陪你开个头
有时候作业就摊在面前，我们却迟迟不想开工。Curie 是一个放在桌上的学习搭子：你告诉它要完成什么，它会把任务拆成小步骤，帮你开始一轮专注计时；摄像头发现桌上出现手机时，它也会提醒你。
它的外壳用 PLA 打印，OLED 屏幕显示眼睛，两枚舵机让脑袋左右转动、上下点头，身上还装了触摸传感器。Arduino UNO Q 的 Linux 端负责语音、视觉和任务管理，STM32 微控制器控制表情和舵机，读取触摸信号。YOLOX-nano 目标检测模型在板上运行，判断人是否在桌前、画面里有没有手机，聊天记录和专注统计则保存在本地 SQLite 数据库里。
语音对话目前还离不开网络：语音识别和大模型服务来自 Groq，合成语音用的是 Cartesia。作者计划让这些功能也能在板上运行。外壳模型、接线图和代码都已公开。
项目资料：`https://github.com/akramokram/Curie`
给鸡舍装两只摄像头，一只看门外，一只数鸡蛋
Smart Coop 2.0 是一座能自动开门、投喂的小鸡舍，还配了两只摄像头：门外那只留意靠近的动物，里面那只盯着产蛋区，识别鸡蛋并统计数量。
鸡舍主体分成四部分打印，再用钢杆连接，前后装上亚克力面板。门由直流减速电机带动皮带开合，两枚限位开关确认门有没有走到头；投喂器则用步进电机转动螺旋送料机构，控制转动步数，就能调整每次的出料量。作者还做了一块专用 PCB，用来连接主控、驱动模块和电源。
Arduino UNO Q 上运行两套分别训练的 YOLOv8 模型，一套识别鸡蛋，另一套识别门外的动物；麦克风采集的声音交给声音分类模型，监测异常叫声。鸡舍还设计了温度检测和加热控制。
项目代码：`https://github.com/CodersCafeTech/Smart-Coop-V2`
额头哪边振，就知道目标在哪边
HaloSense V1 是一条装着 13 枚振动马达的头带。目标偏左，左边的马达就振动；随着你转动脑袋，振动的位置也会跟着变化。不用看屏幕，靠额头的振动就能分辨目标在自己哪一边。
原型支持指南针、人物追踪和标记追踪三种模式。指南针模式靠磁力计测量朝向；人物和标记追踪用的是两只摄像头，画面横向拼接后，覆盖约 120° 的前方视野。程序从画面里识别人或 ArUco 标记——一种供摄像头识别的黑白方形图案。Arduino UNO Q 的 Linux 端计算目标方向，STM32 端控制对应的马达，同一时间只让一枚振动。
演示里，作者先跟着振动提示转动脑袋，等标记来到画面中央，再碰一下独立的 ESP32 无线控制器，就能通过智能插座开灯。
