探索者D1系列教程六 模拟声音传感器与直流电机
控制直流电机
直流电机是应用磁感应原理将直流电能转换成机械能的装置，是目前应用最广泛的一种机器人驱动器件。本系列实验所用电机均为直流电机。
控制LED是将LED模块直接连接到数字针脚，那么控制风扇是否将电机直接连接到数字针脚也可以？针脚直接输出的电流非常小，通常无法带动对电流需求较大的电机转动，所以直接连接数字针脚不行，需要专门的电机输出接口。Romeo是通过M1和M2两个连接电机的接口工作的，如下图所示。Romeo控制电机常用PWM控制模式，如下表所示，是PWM模式控制电机的针脚分配。
给针脚4和7设置高电平或低电平即可控制电机的正转或反转，一般高电平控制电机正转，低电平控制电机反转，但也可能相反，这取决于电机的接线顺序；给针脚5和6PWM值可以控制电机的转动速度，PWM的取值越大，转动速度越大。当PWM取值较小时，可能会因为电流太小而无法使电机转动，但却可以听到电机嗡嗡的声响。
如下图所示为风扇模块（风扇和电机连接），风扇模块有两种连接方式：一是“M”模式，也就是要将风扇模块与Romeo板上的M1或是M2接口连接；二是“D”模式，也就是要将风扇模块与Romeo板上支持PWM的数字针脚连接。需要注意的是，当风扇模块与Romeo板上的M1或是M2接口连接时，切记风扇模块的开关要拨到“M模式”，同理，当风扇模块与Romeo板上支持PWM的数字针脚连接时，风扇模块的开关要拨到“D模式”。
当风扇模块连接M1接口，电机1（M1）以200的速度正转时，示例程序如下图所示。
当风扇模块连接数字针脚3，设置其转速为200时，示例程序如下图，其功能等价于上图。
模拟声音传感器
模拟声音传感器是一款简单、实惠的“电子耳朵”，它能听到声音的大小，并转化为模拟信号，即通过反馈的电压值来表达检测到的声音大小。模拟声音传感器的一个特点是可以用吹气的方式代替声音，这样便能有效避免课堂实验中声音的互相干扰。如下图所示，模拟声音传感器是一种模拟传感器，它有黑、红、蓝三根线，使用时需将模拟声音传感器按照对应的颜色与Romeo的模拟针脚连接起来。
利用串口监视器可读取模拟声音传感器的值。假如将模拟声音传感器连接到模拟针脚A3，则读取声音值的程序如下图所示。
利用串口监视器读取模拟声音传感器的值，看一看没声音时的值是多少，有声音（或吹气）时的值又是多少？
实现过程
（一）硬件连接
连接方式一：准备器材，将风扇模块、模拟声音传感器与Romeo连接起来，其中将模拟声音传感器连接到Romeo板上的模拟针脚A3，风扇模块接到Romeo板上的M1接口，如下图所示。
连接方式二：准备器材，将风扇模块、模拟声音传感器与Romeo连接起来，其中将模拟声音传感器连接到Romeo板上的模拟针脚A3，风扇模块接到Romeo板上的数字针脚3，如下图所示。
（二）编写程序
可根据串口监视器读取到的值，编写声控风扇的程序，实现“听到声音风扇转动，否则风扇保持静止”的效果。选取声音发生明显变化时的值作为驱动风扇转动的临界值，这里选择了30。
连接方式一的参考程序如下图所示。
连接方式二下的参考程序如下图所示。
（三）测试效果
上传程序，观察能否通过声音控制风扇。
