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[已解决] robopeak激光雷达协议问题。

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老大,我太笨了。我看不懂数据应答报文格式,能不能帮忙指点一下。A7 00 00 02 11 A8 00 00 02 65 A8 00 00 02 E1 A8 00 00 02 5B A9 00 00 02 D9 A9 00 00 02 53 AA 00 00 02 CF AA 00 00 02 4B AB 00 00 02 C7 AB 00 00 02 41 AC 00 00 02 BD AC 00 00 02 39 AD 00 00 02 B5 AD 00 00 02 31 AE 00 00 02 AD AE 00 00 02 29 AF 00 00 02 A5 AF 00 00 02 1F B0 00 00 02 9B B0 00 00 6A EB AD BB 09 5E 7D AE 3A 09 5E F5 AE 19 09 5E 7B AF FB 08 3A 03 B0 FD 08 02 81 B3 00 00 02 FD B3 00 00 02 73 00 00 00 02 ED 00 00 00 02 69 01 00 00 02 E5 01 00 00 02 61 02 00 00 02 DB 02 00 00 01 57 03 00 00 02 D3 03 00 00 02 4D 04 00 00 02 C9 04 00 00 02 45 05 00 00 02 C1 05 00 00 02 3B 06 00 00 02 B7 06 00 00 02 33 07 00 00 02 AF 07 00 00 02 29 08 00 00 02 A5 08 00 00 02 21 09 00 00 02 9B 09 00 00 02 17 0A 00 00 02 93 0A 00 00 02 0D 0B 00 00 02 89 0B 00 00 02 05 0C 00 00 02 79 0C 00 00 02 F5 0C 00 00 52 55 0D E5 02 6A CD 0C E0 02 7A 35 0D DC 02 66 15 0E DE 02 72 F1 0E DD 02 76 C5 0E E0 02 66 7B 0F E3 02 66 05 10 E9 02 5A 0F 10 F3 02 4A D7 10 FF 02 42 03 11 0D 03 2E B7 11 24 03 02 35 13 00 00 02 B1 13 00 00 02 2B 14 00 00 32 DD 12 B9 03 3A 4B 13 CA 03 46 FB 13 C8 03 4E 4D 14 C7 03 26 E5 14 EE 03 02 0F 17 00 00 02 89 17 00 00 02 1F 18 00 00 02 9B 18 00 00 02 17 19 00 00 02 93 19 00 00 02 0F 1A 00 00 02 8D 1A 00 00 02 09 1B 00 00 02 85 1B 00 00 02 01 1C 00 00 02 7D 1C 00 00 32 5B 1B DF 03 4E C3 1B ED 03 62 1D 1C E9 03 36 93 1C DA 03 82 09 1D C9 03 9A A9 1D BD 03 6E 63 1E D3 03 5A CF 1E D7 03 66 1B 1F DA 03 5E C5 1F E9 03 52 FF 1F F0 03 02 4F 22 00 00 02 CB 22 00 00 02 47 23 00 00 02 C3 23 00 00 02 67 24 00 00 02 E3 24 00 00 02 63 25 00 00 02 DF 25 00 00 02 5D 26 00 00 02 DB 26 00 00 02 59 27 00 00 02 D7 27 00 00 02 53 28 00 00 02 D3 28 00 00 02 4F 29 00 00 02 CD 29 00 00 02 4B 2A 00 00 02 C9 2A 00 00 02 47 2B 00 00 02 C5 2B 00 00 02 41 2C 00 00 02 BF 2C 00 00 02 3D 2D 00 00 02 BB 2D 00 00 02 39 2E 00 00 02 B7 2E 00 00 02 35 2F 00 00 02 B1 2F 00 00 02 57 30 00 00 02 D5 30 00 00 02 55 31 00 00 02 D3 31 00 00 02 53 32 00 00 02 D3 32 00 00 02 51 33 00 00 02 D1 33 00 00 02 51 34 00 00 02 CF 34 00 00 02 4F 35 00 00 02 CD 35 00 00 02 4D 36 00 00 02 CD 36 00 00 02 4D 37 00 00 2E CD 37 00 00 32 4B 38 00 00 02 CB 38 00 00 02 49 39 00 00 02 C7 39 00 00 02 47 3A 00 00 02 C7 3A 00 00 02 45 3B 00 00 02 C5 3B 00 00 02 4D 3C 00 00 02 CD 3C 00 00 02 4D 3D 00 00 02 CB 3D 00 00 02 4B 3E 00 00 02 CB 3E 00 00 02 4B 3F 00 00 02 C9 3F 00 00 02 4B 40 00 00 02 C9 40 00 00 02 49 41 00 00 02 C9 41 00 00 02 49 42 00 00 02 C7 42 00 00 02 47 43 00 00 02 C7 43 00 00 02 47 44 00 00 02 C5 44 00 00 02 45 45 00 00 02 C5 45 00 00 02 45 46 00 00 02 C3 46 00 00 02 43 47 00 00 02 C3 47 00 00 02 43 48 00 00 02 6B 48 00 00 02 E9 48 00 00 02 65 49 00 00 02 E1 49 00 00 02 5D 4A 00 00 02 D9 4A 00 00 02 55 4B 00 00 02 D1 4B 00 00 02 4D 4C 00 00 02 C9 4C 00 00 26 D7 4A AB 05 2E A5 4D 6A 02 52 23 4E 54 02 56 7D 4E 45 02 62 C3 4E 3A 02 72 97 4F 2F 02 52 13 50 2B 02 4E 8F 50 23 02 72 0B 51 1E 02 7A 89 51 1B 02 7E 05 52 19 02 86 81 52 17 02 86 FD 52 16 02 86 79 53 14 02 AE E7 53 15 02 8E 61 54 16 02 86 DD 54 17 02 76 59 55 19 02 72 D5 55 1A 02 62 4F 56 1F 02 6E CB 56 22 02 66 47 57 28 02 5E 7B 57 2D 02 66 3D 58 32 02 62 B9 58 3A 02 5A 35 59 42 02 52 AF 59 4C 02 46 2B 5A 59 02 2A A7 5A 66 02 2A 23 5B 73 02 02 BB 5B 00 00 02 35 5C 00 00 02 B1 5C 00 00 02 2D 5D 00 00 02 A9 5D 00 00 02 23 5E 00 00 02 A1 5E 00 00 02 1B 5F 00 00 02 97 5F 00 00 46 F7 5E FF 02 76 97 60 03 03 02 2F 61 00 00 32 E3 5D 56 26 96 65 5E 86 25 7A E1 5E 60 25 7A 5F 5F 7A 25 66 D9 5F 5B 25 5E 5B 60 64 25 5E D5 60 5D 25 36 51 61 6F 24 02 95 65 00 00 46 53 62 F4 22 4E D1 62 84 22 7E 49 63 B5 22 8A C9 63 CB 22 7E 47 64 F3 22 96 BF 64 13 23 7A 3B 65 44 23 8E BD 65 4E 23 86 37 66 40 23 4E B5 66 AB 23 3A 2B 67 84 27 3A AB 67 98 27 3A 23 68 28 28 3E 99 68 38 28 42 15 69 93 28 3A 91 69 E2 28 3E 11 6A 80 29 3A 89 6A 9A 29 3A 09 6B E4 29 3A 81 6B 44 2A 3A FF 6B A4 2A 2E 7B 6C 4D 2A 2E FD 6C 37 29 2A 7B 6D 2D 28 3E F7 6D DD 27 6E 71 6E 54 28 7A F1 6E EF 28 6A 6B 6F 52 29 66 E7 6F C3 29 66 65 70 55 2A 66 DF 70 1F 2B 5E 59 71 85 2B 5E D7 71 25 2C 56 51 72 A3 2C 62 CF 72 85 2D 52 49 73 FF 2D 56 C5 73 DB 2E 52 5D 74 58 2F 4E DB 74 36 30 5E 57 75 7B 31 56 D7 75 97 31 5E 4F 76 05 31 66 D3 76 2C 30 36 4D 77 3B 2F 32 CF 77 CE 2E 36 49 78 5D 2E 36 C9 78 DE 2D 36 47 79 1D 2D 3A C5 79 FA 2C 3E 43 7A 9B 2C 36 C3 7A 86 2B 3A 43 7B 7B 2B 42 BF 7B 16 2B 42 3B 7C B3 2A 3A BD 7C A5 2A 3E 39 7D 3B 2A 3A B7 7D A2 29 3A 35 7E 97 29 46 B5 7E F6 28 3E 2F 7F 96 28 72 B1 7F 52 28 7E 53 80 35 28 82 D1 80 F7 27 86 4D 81 B4 27 7E CD 81 91 27 7A 4D 82 5F 27 26 D5 83 ED 06 2E 63 84 7D 06 2E 13 85 D2 05 2A DB 85 BC 04 4A 4B 86 D9 04 3A CB 86 21 05 26 49 87 45 05 36 A5 87 22 05 32 41 88 ED 04 2E DB 89 61 03 3A 73 8A 43 03 26 EF 8B AA 02 3A 39 8C 9F 02 3E 7F 8C 90 02 4A 6D 8D 84 02 46 39 8D 7B 02 3E 6D 8E 73 02 42 EB 8E 70 02 3E 69 8F 72 02 2E B3 8F 7A 02 02 8D 90 00 00 02 0F 91 00 00 32 5B 90 D4 02 46 09 91 CD 02 4A CD 91 C5 02 4A BB 92 BC 02 4E 6F 93 B8 02 46 EF 93 B6 02 46 6F 94 B3 02 46 ED 94 B4 02 42 BD 94 BA 02 36 ED 95 C4 02 02 87 96 00 00 02 09 97 00 00 02 87 97 00 00 02 07 98 00 00 02 87 98 00 00 02 05 99 00 00 02 85 99 00 00 02 05 9A 00 00 2E 75 97 81 08 2A 09 98 7D 08 32 81 98 68 08 36 F3 98 8B 08 36 39 99 A5 08 3A C9 99 BF 08 32 43 9A D8 08 2E 9F 9A 22 09 3A 23 9B 37 09 2E 9B 9B 52 09 02 35 9F 00 00 02 B3 9F 00 00 02 31 A0 00 00 02 AD A0 00 00 02 29 A1 00 00 02 A7 A1 00 00 02 25 A2 00 00 02 A1 A2 00 00 02 1F A3 00 00 02 9B A3 00 00 02 19 A4 00 00 02 95 A4 00 00 02 13 A5 00 00 02 8F A5 00 00 02 0D A6 00 00 5A 6B A5 64 03 02 07 A7 00 00 02 85 A7 00 00 02 01 A8 00 00 02 55 A8 00 00 02 D1 A8 00 00 02 4D A9 00 00 02 C9 A9 00 00 02 43 AA 00 00 02 BF AA 00 00 02 3B AB 00 00 02 B5 AB 00 00 02 31 AC 00 00 02 AD AC 00 00 02 29 AD 00 00 02 A3 AD 00 00 02 1F AE 00 00 02 99 AE 00 00 02 15 AF 00 00 02 91 AF 00 00 02 0B B0 00 00 02 89 B0 00 00 62 ED AD B1 09 62 67 AE 3F 09 66 F3 AE 1D 09 76 6D AF 01 09 3E E7 AF 01 09 02 6D B3 00 00 02 E7 B3 00 00 02 5B 00 00 00 02 D5 00 00 00 02 51 01 00 00 02 CB 01 00 00 02 47 02 00 00 02 C3 02 00 00 01 3D 03 00 00 02 B7 03 00 00 02 33 04 00 00 02 AD 04 00 00 02 29 05 00 00 02 A3 05 00    怎么能对应起来呢。。。
a.jpg

需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2014-12-31 22:44:50

那个数据是开始,那些数据是角度,那些是距离啊。。。老大帮忙解读一下。源码例程我看了几天了。。 没有头绪,我想解读好协议自己弄到stm32开发板上去。
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lisper  中级技匠

发表于 2015-1-5 11:56:43

是哪个源码例程?
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Ricky  NPC

发表于 2015-1-5 12:45:16

lisper 发表于 2015-1-5 11:56
是哪个源码例程?

是雷达返回的数据, 他需要一个解释数据的意义。 那些事字头,那些是内容。
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lisper  中级技匠

发表于 2015-1-6 12:09:23

Ricky 发表于 2015-1-5 12:45
是雷达返回的数据, 他需要一个解释数据的意义。 那些事字头,那些是内容。  ...

这个知道,只是信息不完整
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lisper  中级技匠

发表于 2015-1-6 12:16:49

本帖最后由 lisper 于 2015-1-6 12:18 编辑

激光雷达有pc sdk开发包,arduino库, 一般只需要调用相应的api函数即可正确获取数据,至于协议,有起始应答命令,但是在这里并没有看到 Snap2.png

Snap3.png

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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-8 16:00:53

大佬们其实没听懂我的意思。您发那个图在协议pdf里  也有,就是看不懂才来问的啊。。sdk没有stm32的。想把pc的移植到 stm32开发板上去。我其实是想问的 你能不能看看我 发的数据具体说一下那个数据是干啥的。呵呵
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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-8 22:17:16

A5 5A 05 00 00 40 81 45 41 82 72 02 4A CD 82 71 02 42 57 83 72 02 3E 7F 83 77 02 3A 7F 84 7D 02 3A 09 85 88 02 2E 95 85 94 02 02 3B 86 00 00 02 C7 86 00 00 02 53 87 00 00 02 DD 87 00 00 02 67 88 00 00 02 F3 88 00 00 02 7F 89 00 00 02 09 8A 00 00 02 95 8A 00 00 02 21 8B 00 00 82 1F 88 0D 12 96 AD 88 14 12 7A 7F 89 BF 0A AA 13 8A C9 0A 6E A5 8A CE 0A 6A 23 8B C2 0A AE B3 8B C1 0A 9A 4B 8C D0 0A 66 C7 8C 95 0B 02 97 90 00 00 02 21 91 00 00 02 AD 91 00 00 26 35 90 29 04 26 DB 90 35 04 02 4F 93 00 00 02 DB 93 00 00 02 67 94 00 00 02 F3 94 00 00 3E 53 92 5E 0A 2A D9 92 73 0A 02 95 96 00 00 02 1F 97 00 00 02 AB 97 00 00 02 37 98 00 00 26 65 95 3C 0D 26 FB 95 3A 0C 26 BB 99 3E 02 66 49 9A 37 02 46 D5 9A 4C 02 2A 8D 9A 31 03 32 E7 9A 49 03 02 63 9C 00 00 02 ED 9C 00 00 02 77 9D 00 00 02 FF 9D 00 00 02 89 9E 00 00 02 13 9F 00 00 02 9B 9F 00 00 02 25 A0 00 00 2A 61 9D 7B 0C 2E D1 9D 91 0D 02 C1 A1 00 00 02 49 A2 00 00 02 D3 A2 00 00 02 5D A3 00 00 2E 6F A0 56 10 02 6F A4 00 00 02 F9 A4 00 00 62 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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-8 22:20:57

A5 5A 05 00 00 40 81  是  应答开始。这个我知道。  
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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-8 22:23:53

问题是然后呢,,, 老大求指教。
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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-8 22:29:04

A5 5A 05 00 00 40 81 01 D1 00 00 00 26 A7 B3 EE 03 26 2B 00 EE 03 02 5D 02 00 00 02 E1 02 00 00 01 67 03 00 00 02 EB 03 00 00 02 71 04 00 00 42 C3 01 3F 0A 3E 49 02 63 0A 5A D3 02 8A 0A 7A 57 03 8F 0A 72 D9 03 58 0A 7E 5D 04 2A 0A 62 E9 04 2A 0A 5A 75 05 13 0A 4E E5 05 1D 0A 02 9D 09 00 00 02 21 0A 00 00 02 A7 0A 00 00 02 2B 0B 00 00 02 AF 0B 00 00 02 31 0C 00 00 02 B5 0C 00 00 2E 1B 0D 35 02 86 A1 0D 3C 02 26 23 0E 3E 02 3A 67 0D 33 03 2A 61 0E 31 03 02 CD 0F 00 00 02 53 10 00 00 02 D7 10 00 00 02 5B 11 00 00 02 DF 11 00 00 02 63 12 00 00 02 E7 12 00 00 02 6D 13 00 00 02 F1 13 00 00 02 75 14 00 00 02 F9 14 00 00 26 F9 11 B6 11 26 71 12 BC 13 02 85 16 00 00 02 0B 17 00 00 02 8F 17 00 00 02 23 18 00 00 26 21 16 83 05 02 2D 19 00 00 02 B3 19 00 00 02 37 1A 00 00 02 BB 1A 00 00 02 41 1B 00 00 3A CB 18 01 08 4E CD 19 71 05 46 D1 1B DF 02 7E 9D 1C D2 02 92 1F 1D C8 02 9A 43 1E C1 02 8E 9D 1E BD 02 9E D9 1E BF 02 56 D1 1F C3 02 3A F7 1F C7 02 26 05 20 C7 02 02 7D 21 00 00 02 03 22 00 00 02 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5F D0 07 3E CF 5F CE 07 02 35 63 00 00 02 B9 63 00 00 6A 27 61 CE 08 3E E3 61 E5 07 3E 61 62 FA 07 02 CF 65 00 00 32 8B 62 15 26 02 D9 66 00 00 42 91 63 D7 27 3A 1B 64 D5 27 02 67 68 00 00 02 EB 68 00 00 02 71 69 00 00 02 F5 69 00 00 32 3B 68 2E 05 2A BF 68 32 05 2E 3D 69 40 05 02 0F 6C 00 00 02 93 6C 00 00 02 19 6D 00 00 02 9D 6D 00 00 02 23 6E 00 00 02 A9 6E 00 00 02 2D 6F 00 00 02 B1 6F 00 00 02 37 70 00 00 02 BD 70 00 00 3E 25 71 31 02 4A AB 71 25 02 62 31 72 1C 02 5E B5 72 17 02 72 3B 73 15 02 96 C1 73 0F 02 96 45 74 18 02 76 CB 74 15 02 5E 4F 75 18 02 62 D5 75 1D 02 5E 59 76 23 02 4A DD 76 2C 02 3E 63 77 36 02 26 FD 77 3D 02 02 9F 78 00 00 02 25 79 00 00 02 AB 79 00 00 02 31 7A 00 00 02 B7 7A 00 00 02 3D 7B 00 00 02 C3 7B 00 00 02 49 7C 00 00 02 CF 7C 00 00 02 55 7D 00 00 02 DB 7D 00 00 02 61 7E 00 00 3A 23 7B BE 25 8E A7 7B AE 24 82 2F 7C 7A 24 7E B3 7C 49 24 9E 39 7D 0A 24 96 BF 7D FC 23 96 45 7E E8 23 9A CB 7E D6 23 8E 53 7F C1 23 86 D9 7F 7D 23 9A 75 80 89 23 8A 01 81 6B 23 8E 89 81 6C 23 8E 0F 82 6A 23 96 93 82 44 23 8E 1B 83 28 23 96 A3 83 55 23 92 2B 84 4B 23 02 71 88 00 00 92 37 85 3C 23 8E BD 85 5F 23 92 47 86 6A 23 9E CB 86 7D 23 32 3D 88 A6 07 2E BB 88 0E 07 2E 51 89 F9 06 32 E9 89 9F 06 2E 71 8A 69 06 2A 29 8B 25 06 2A A7 8B CE 05 3A 53 8C DB 05 32 C1 8C C3 05 32 4B 8D 93 05 32 0F 8E 68 05 2A 71 8F B8 03 36 BF 8F 9C 03 3E 7D 90 8E 03 36 ED 90 72 03 32 BD 91 43 03 32 9F 92 0E 03 46 1F 93 00 03 4A DF 93 F4 02 3E 07 95 EC 02 46 69 94 E7 02 42 A5 95 E7 02 36 79 95 EF 02 02 3F 97 00 00 32 75 96 47 03 4E 49 97 4D 03 46 63 97 50 03 3A D5 97 53 03 36 C9 98 5E 03 02 69 9A 00 00 02 F1 9A 00 00 02 77 9B 00 00 02 FF 9B 00 00 02 59 9C 00 00 3A 17 9A 30 07 36 91 9A 19 07 2A 21 9B 4C 07 5A 79 9B 1C 08 5E F9 9B 36 08 3E 91 9C A7 07 36 1F 9D CD 07 3A 7D 9D 14 08 2E 1D 9E 3B 08 32 93 9E 97 08 2A 0F 9F D7 08 32 65 9F ED 09 32 F9 9F F7 09 26 67 A0 39 0B 2E E5 A0 E6 0A 36 6F A1 B4 0A 2E 03 A2 7C 0A 2E 8B A2 32 0A 26 F5 A2 FF 0A 2E 8F A3 CD 0A 42 0F A4 74 0A 2E B3 A4 AC 09 46 21 A5 66 09 4E A1 A5 51 09 4E 25 A6 3F 09 42 AB A6 3C 09 3A 2D A7 72 09 46 AF A7 7F 09 36 25 A8 77 09 02 C9 AB 00 00 3E BF A8 13 12 7A 49 A9 FF 11 A2 D3 A9 DE 11 A6 55 AA 97 11 4E D9 AA 92 11 5A BD AB 49 0A 86 35 AC 56 0A 8E BF AC 67 0A 62 39 AD 5C 0A 6A BF AD 58 0A 92 39 AE 64 0A 72 C9 AE 7E 0A 6E 43 AF 46 0B 42 B9 AF 7A 0B 02 81 B3 00 00 02 05 B4 00 00 02 81 00 00 00 26 6D B3 CA 03 26 EF B3 D2 03 02 0D 02 00 00 02 91 02 00 00 01 13 03 00 00 02 97 03 00 00 02 1B 04 00 00 02 9D 04 00 00 32 F7 01 3E 0A 3A 6F 02 75 0A 92 E7 02 95 0A 72 77 03 7F 0A 76 01 04 45 0A 92 89 04 34 0A 72 05 05 27 0A 76 97 05 0E 0A 2E 0B 06 46 0A 02 C1 09 00 00 02 43 0A 00 00 02 C7 0A 00 00 02 4B 0B 00 00 02 CF 0B 00 00 02 4F 0C 00 00 02 D1 0C 00 00 32 39 0D 35 02 72 BD 0D 42 02 26 3F 0E 31 02 46 57 0D 3C 03 26 4D 0E 3C 03 02 E5 0F 00 00 02 69 10 00 00 02 ED 10 00 00 02 6F 11 00 00 02 F3 11 00 00 02 75 12 00 00 02 F9 12 00 00 02 7D 13 00 00 02 FF 13 00 00 02 83 14 00 00 26 87 11 2B 11 26 01 12 C6 11 2A 73 12 0D 14 02 8F 16 00 00 02 13 17 00 00 02 95 17 00 00 02 39 18 00 00 02 BF 18 00 00 02 43 19 00 00 02 C9 19 00 00 02 4D 1A 00 00 02 D1 1A 00 00 02 57 1B 00 00 2A F9 18 F3 07 4E D1 19 73 05 4E C7 1C DC 02 7A 05 1D D0 02 96 89 1D C7 02 A2 55 1E C0 02 9E DB 1E BC 02 A2 A7 1E C1 02 56 0F 1F C3 02 36 6D 1F C8 02 26 17 20 C7 02 02 8D 21 00 00 02 11 22 00 00 02 95 22 00 00 02 1B 23 00 00 02 9F 23 00 00 02 45 24 00 00 02 CB 24 00 00 02 4F 25 00 00 02 D5 25 00 00 02 5D 26 00 00 02 E1 26 00 00 02 67 27 00 00 02 EF 27 00 00 02 73 28 00 00 02 F9 28 00 00 02 7F 29 00 00 02 07 2A 00 00 02 8B 2A 00 00 02 13 2B 00 00 02 97 2B 00 00 02 1D 2C 00 00 02 A3 2C 00 00 02 2B 2D 00 00 02 AF 2D 00 00 02 35 2E 00 00 02 BD 2E 00 00 02 41 2F 00 00 02 C7 2F 00 00 02 69 30 00 00 02 EF 30 00 00 02 77 31 00 00 02 FD 31 00 00 02 85 32 00 00 02 0B 33 00 00 02 93 33 00 00 02 1B 34 00 00 02 A1 34 00 00 02 27 35 00 00 02 AF 35 00 00 02 37 36 00 00 02 BD 36 00 00 02 43 37 00 00 02 CB 37 00 00 02 53 38 00 00 02 D9 38 00 00 02 61 39 00 00 02 E7 39 00 00 02 6F 3A 00 00 02 F5 3A 00 00 02 7D 3B 00 00 02 0D 3C 00 00 02 93 3C 00 00 02 1B 3D 00 00 02 A3 3D 00 00 02 2B 3E 00 00 02 B1 3E 00 00 02 39 3F 00 00 02 C1 3F 00 00 02 47 40 00 00 02 CF 40 00 00 02 57 41 00 00 02 DF 41 00 00 02 67 42 00 00 02 ED 42 00 00 02 75 43 00 00 02 FB 43 00 00 02    又一次重新开始抓取的
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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-8 22:52:20

第一个  接下来开始是   45 41二进制是01000101   01000001第二个 接下来开始是01 D1二进制是00000001   11010001.他们前八位都是以01结束,也就是协议书上写的正反S,来表示开始吧?接下来八位也都是以1结束,标志C也为校验位。但是前七位是表示表示角度。他们除以64就为当时的偏移的角度。那么接下来八位还是角度,在家下来两个八位都是距离。那么再继续呢?另外为啥两个角度。两个距离。。不是一个角度一个距离,还有协议图上的[6:0]、[14:7]、[7:0]、[15:8]啥意思?求指教啊。。。   
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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-9 21:21:28

唉。来个人 一起搞啊。我真的好头大呢。:)
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lisper  中级技匠

发表于 2015-1-12 21:33:24

需要这么长嘛 发表于 2015-1-8 22:52
第一个  接下来开始是   45 41二进制是01000101   01000001第二个 接下来开始是01 D1二进制是00000001   11 ...

[6:0]、[14:7]、[7:0]、[15:8]这些是位,就是不0就是1的位,比如说一个字节有8位,这里的角度值和距离值是用两个字节表示的
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需要这么长嘛  见习技师
 楼主|

发表于 2015-1-21 09:07:07

啊啊啊 。。难道没有人也搞这个激光雷达啊。。
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lauren  高级技师

发表于 2015-1-21 16:45:21

需要这么长嘛 发表于 2015-1-21 09:07
啊啊啊 。。难道没有人也搞这个激光雷达啊。。

我帮你搬个专家进来!:lol
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csk  见习技师

发表于 2015-1-21 18:57:44

首先针对你的需求:在STM32上使用RPLIDAR。可以直接使用官方提供的Arduino库经过简单修改运行在STM32上。
接下来是数据解读的问题。

其实这部分在手册当中已经写的非常系统详细了,其实在这边的讨论都不可能比手册中的描述更具体细致。因此需要您花一些时间去细细研究。不然官方也不用提供协议文档了,直接把论坛对话贴到文章里岂不是更易懂? 这显然是不可能的

当然既然这里讨论了那么长,还是做下简单解释:
基本上说,RPLIDAR返回的数据由2部分组成,一个是固定格式的起始头数据包,以及后续联系发送的具体数据包。固定的头数据包都以A5 5A作为开头,后面的内容对于同一类数据都是一样的。但这个包只会在雷达开始扫描的一开始发送一次,后面就会循环发送同样格式的具体数据包了。

至于要回答楼主贴出的那么长的通讯数据中哪一个数据对应什么,这就好比把一个jpg图片的原始二进制数据贴出来问大家这幅图片显示的内容是什么一样。如果能一下子回答上来,那回答的估计是一个机器人...

这里介绍一个分析协议的办法,由于SDK是全部开源的。不妨修改下代码,在发送和接收串口数据的函数中加入printf打印,把那个时刻实际收到/发送的数据包的16进制数据显示出来。这样再配合协议文档来分析,自然一目了然。
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