67616浏览
查看: 67616|回复: 51

[项目] InMoov人形机器人制作全过程

[复制链接]
大家好,了解到InMoov这个项目是通过一个新闻,然后我恰好手边有台3D打印机,没有多想就开始了这个项目制作,没想到一做就是1年,现在算是基本把整体做好了,剩下的部分就是电路和软件上的事情,一直都是独自一个人在做,所以整个过程有时候忘记了拍照,各位看官将就看一下吧:lol

InMoov测试视频:http://www.iqiyi.com/w_19ru7vgrqt.html?src=65302_shrplyr
我是最先从右手开始制作的,刚开始做没什么经验,所以也是边做边学边摸索,主要是通过InMoov的官网学习,上面有很详细的教程,从如何打印和组装,到PCB板的设计都是开源的,所以你只要有心就能查询到。
整体做下来,感觉最费事的是组装的时候,因为我的打印机精度不是很高,所以在拼接的时候比较费事,然后就是对舵机的改装,需要把电位器取出,然后再对齿轮做点小手术,现在想想挺简单,改装第一个舵机的时候也是很小心翼翼的

电路方面我没有按照官方给的PCB板做,我采用的是32路舵机控制板+Arduino+PC或树莓派的方式,都是模块化的电路,比较省事

操作系统,InMoov原版用的是MyRobotLab,我看youtube上也有网友用ROS,我想来想去,决定还是自己一点点编写一个简易的操作系统,主要是学习嘛,所以自己动手更能掌握一些平时容易忽略的问题

我想实现的功能大概有:1、双目视觉识别,包括了人脸识别、物体追踪、双目测距,因为以前没接触过计算机视觉开发,所以就开始啃OpenCV;
                                      2、机器人的运动姿态控制,这个我想先做一个简单的功能,能与视觉识别的数据融合起来,因为又stl的零件模型,所以现在的问提是如何把零件模型在软件中组装起来,并且每一个动作与实体机器人的动作同步,我用solideworks尝试将零件组装可是没成功,可能是我水平还不够吧,就算是组合好了再怎么跟我做的系统关联起来又是个问题,然后又了解一些模拟仿真的软件,比如是MATLAB的simulation,还不会用,我想用OpenGL这个图像库直接把我上述的功能嵌入到系统中,也不知道可行不?
                                    3、机器人的计算机模拟仿真,这个需要在计算机中模拟出一个机器人原型,在空间坐标中计算每个动作每个关节的相对坐标,可以与实际运动结合起来,(感觉好复杂,这只是我的一个思路,如果有大神觉得思路不对也请赐教!)我觉得在上大学的时候学习的空间解析几何好像能解决这样的问题,所以现在每天晚上把以前的数学书又拿出来啃一遍
                                    4、人机对话:现在我用的是一个语音识别模块,之恩那个简单的将语音指令预先存入模块中,然后再通过识别选择相应的指令,不是很只能,不过现在科大讯飞的语音识别有开源的,所以以后可能会试一试科大讯飞的开源库吧。
                                    5、人体动作同步模仿:其实就是再胸口放置了一个Kinect,微软提供了API可以使用,里面有个功能我觉得挺好,就是它有阵列话筒,可以判断声音的方位,这个功能正和我意啊!然后就是人体动作模仿,这就是kinect的主要功能了,
                                   6、想把VR结合起来,机器人的眼睛用的是两颗网络摄像头,如果将摄像头采集的图像同步传输到手机上,利用手机的陀螺仪与机器人的脑袋保持同步,不是可以实现VR的效果吗?再做一个类似可穿戴的手臂,能够检测到手臂的动作变化,那么不就能远程操作机器人了吗?(想法,还要日后慢慢实现)
                                   7、双足行走(不敢涉足,科技含量太高,也没有经费),打算再给机器人做个小车,用Kinect的摄像头做一个周围环境感知的东西,能够实现行走壁障的功能。

功能就先这么多,这个项目我本来就是那着练手的,所以也不着急,没有任何的商业目的,以学习为主,我建立了一个QQ群182280292,如果有感兴趣的朋友可以一起研究,我把一些打印文件都分享在里面
2016-09-01 153025.jpg
2016-09-01 153039.jpg
2016-09-02 111742.jpg
2016-09-02 111807.jpg
224703d0wcdcygnc03ntbn - 副本 (2).jpg
2016-09-06 140621.jpg
224710h29ke9qglmfkgkkh - 副本 (2).jpg
raspberrypi-connections - 副本 (2).jpg
2016-09-23 101324.jpg
2016-09-23 101326.jpg
2016-09-23 101330.jpg
2016-09-23 101331.jpg
2016-09-23 105122.jpg
2016-09-27 141131.jpg
2016-10-12 111251.jpg
2016-10-12 111431.jpg
2016-10-27 103807.jpg
2016-10-27 111803.jpg
2016-11-07 093752.jpg
2016-11-07 094325.jpg
2016-11-07 095506.jpg
2016-11-07 095710.jpg
2016-11-07 095727.jpg
2016-11-07 103638.jpg
2016-11-07 103739.jpg
2016-11-07 104236.jpg
2016-11-07 134139.jpg
095221aid8qyzxj8qm0whk - 副本 (2).jpg
2015-12-24 114128.jpg
2015-12-24 114133.jpg
2016-01-05 132844.jpg
2016-01-05 132925.jpg
2016-01-05 133024.jpg
2016-01-15 105115.jpg
2016-01-15 105202.jpg
2016-01-15 105220.jpg
2016-01-15 105336.jpg
2016-01-15 105405.jpg
2016-03-02 114232.jpg
2016-04-28 131324.jpg
2016-04-28 131328.jpg
2016-08-30 143107.jpg
2016-11-07 192458.jpg
2016-11-07 192509.jpg
2016-11-07 192515.jpg
2016-11-10 125100.jpg
2016-11-10 125336.jpg
2016-11-10 131005.jpg
2016-11-10 131210.jpg
2016-11-10 132905.jpg
2016-11-10 132906.jpg
2016-11-10 133847.jpg
2016-11-10 142006.jpg
2016-11-10 142015.jpg
2016-11-10 142021.jpg
2016-11-10 143941.jpg
2016-11-10 152013.jpg
2016-11-10 163318.jpg
2016-11-10 165123.jpg
2016-11-10 165126.jpg
2016-11-10 165131.jpg
2016-11-10 171710.jpg
2016-11-10 171714.jpg
2016-11-14 102019.jpg
2016-11-14 102026.jpg
2016-11-16 104303.jpg
2016-11-16 104309.jpg
2016-11-16 104310.jpg
2016-11-16 104311.jpg
2016-11-16 104402.jpg
2016-11-16 140513.jpg
2016-11-16 162021.jpg
2016-11-16 162027.jpg
2016-11-16 162034.jpg
094925wnsn1us47cbc5nbh - 副本 (2).jpg
094928lipkpzgdlfagulgf - 副本 (2).jpg
2016-11-17 152923.jpg
2016-11-17 152924.jpg
094944ztqmtdbzdiojd6qi - 副本 (2).jpg
094945v6ai16th4mr0ihwa - 副本 (2).jpg
2016-11-21 142916.jpg
2016-11-22 123059.jpg
2016-11-22 125807.jpg
2016-11-22 135933.jpg
2016-11-23 163335.jpg
2016-11-23 163341.jpg
095021u4vv0zvd0imqm70y - 副本 (2).jpg
095026rffzpxlfsxd1dfhs - 副本 (2).jpg
2016-11-28 094323.jpg
095039kgxagraaa3ge3zg1 - 副本 (2).jpg
095046owub2wr4i4uwmq4q - 副本 (2).jpg
2016-12-02 102030.jpg
095059p971dazan5l1ra5h - 副本 (2).jpg
095105zycjnj3wmvyvwz1n - 副本 (2).jpg
095110ts8hrrhqsg44h12h - 副本 (2).jpg
2016-12-13 141714.jpg
2016-12-13 141803.jpg
2016-12-13 141823(1).jpg
2016-12-13 141823.jpg
095144hflk7ywc2xpyp4cj - 副本 (2).jpg
095137oq1kartjrq2e0krq - 副本 (2).jpg
095151liwndyd8i383dn8y - 副本 (2).jpg
095155u116azya5zbhmdmb - 副本 (2).jpg
095200ee6hezhgsa304ek5 - 副本 (2).jpg
095203ios9in077cos74zl - 副本 (2).jpg
2016-12-13 152555.jpg
2016-12-13 152608.jpg
095217hi6iw66j1sj2djij - 副本 (2).jpg
093744piicjjnztenu1zja - 副本 (2).jpg

rongrjianxin  初级技师

发表于 2017-1-15 16:21:14

我现在也在做,可是用的是PLA材料,拧螺丝的时候会把一些小的零件拧裂,他们说用ABS材料就不会,说ABS材料比较结实。我也想用ABS材料再重新打印,可是在家里怎么克服ABS材料的味道问题啊。有没有好的办法。我在北方,冬天开窗户真的是太冷了。而且家里还有孩子。。。。。。
回复

使用道具 举报

ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-20 13:17:57

luna 发表于 2016-12-20 11:49
好震撼!!!真的!佩服楼主的坚持!!之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克,已经让我很佩服 ...

在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪,所以就这么发了,如果你能修改方向的话那非常感谢了!
回复

使用道具 举报

ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2017-1-17 19:15:59

rongrjianxin 发表于 2017-1-15 16:21
我现在也在做,可是用的是PLA材料,拧螺丝的时候会把一些小的零件拧裂,他们说用ABS材料就不会,说ABS材料 ...

PLA的材料是没有问题的,如果在制作过程中出现裂痕,可以用哥俩好粘住,强度没有问题
回复

使用道具 举报

luna  初级技神

发表于 2016-12-20 11:49:51

好震撼!!!真的!佩服楼主的坚持!!之前社区会员大熊@vcbear 做过一个1:1坦克,已经让我很佩服了!

能容我修改一下图片的方向吗?(脖子要断了:P)
回复

使用道具 举报

Rockets  NPC

发表于 2016-12-20 12:18:36

强烈欢迎到蘑菇云创客空间分享。并热烈邀请参加2017年的创客嘉年华活动。
回复

使用道具 举报

hnyzcj  版主

发表于 2016-12-20 12:32:48

传说中的造人,哈哈哈
回复

使用道具 举报

好奇吖斌  高级技师

发表于 2016-12-20 12:39:50

厉害,大神啊!!!
回复

使用道具 举报

ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-20 13:20:16

本帖最后由 ganmingrui 于 2016-12-20 13:43 编辑

上面的链接是一个动作运动演示的视频
回复

使用道具 举报

ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-20 13:33:04

http://player.video.qiyi.com/105a1e04754a0fff14023d21c9494d75/0/25/w_19ru7vgrqt.swf-albumId=0-tvId=7009987609-isPurchase=0-cnId=27
回复

使用道具 举报

dsweiliang  初级技神

发表于 2016-12-20 13:48:46

好顶赞
回复

使用道具 举报

luna  初级技神

发表于 2016-12-20 13:53:38

ganmingrui 发表于 2016-12-20 13:17
在发帖的时候没有发现编辑器面调整图片方向的功能在哪,所以就这么发了,如果你能修改方向的话那非常感谢 ...

:loveliness: 我只能下载下来用图片软件旋转一下~:'(
回复

使用道具 举报

源代码  中级技匠

发表于 2016-12-20 14:05:06


这简直就是的大工程啊~~先不说大神这么多复杂模型工序处理组装,能有这种精神坚持把它做出来就已经非常厉害了!
回复

使用道具 举报

hnyzcj  版主

发表于 2016-12-20 17:42:06

年度最佳帖子,在这里:lol
回复

使用道具 举报

安卓机器人  中级技神

发表于 2016-12-20 19:13:30

2016压轴大餐:curse:
回复

使用道具 举报

王子麒  初级技师

发表于 2016-12-20 20:51:27

我靠,这个真的是太牛了,绝对的牛啊
回复

使用道具 举报

swanglei  中级技神

发表于 2016-12-21 12:08:51

好屌。。。。。。。图有点多,差点刷不出来
回复

使用道具 举报

ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-21 12:44:14

hnyzcj 发表于 2016-12-20 12:32
传说中的造人,哈哈哈

哈哈,是人造人!
回复

使用道具 举报

zbl  中级技匠

发表于 2016-12-21 16:40:23

猴赛雷!!!
回复

使用道具 举报

luna  初级技神

发表于 2016-12-22 16:33:31


帮你编辑到文章最前面了啊~
回复

使用道具 举报

dalaonb  见习技师

发表于 2016-12-23 08:57:46

简直吊炸天,为楼主的动手能力鼓掌
回复

使用道具 举报

ganmingrui  初级技师
 楼主|

发表于 2016-12-23 10:55:49

luna 发表于 2016-12-22 16:33
帮你编辑到文章最前面了啊~

好的,非常感谢,日后我会陆续发些测试视频的
回复

使用道具 举报

luna  初级技神

发表于 2016-12-23 11:39:57

ganmingrui 发表于 2016-12-23 10:55
好的,非常感谢,日后我会陆续发些测试视频的

爱奇艺的视频好像有点问题~下次建议传腾讯的~
回复

使用道具 举报

123下一页
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2024 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail