如何控制小车转弯的大小

小车转弯的大小如何控制，请高手们指教下，最好能有代码提供参考，先谢谢大家了

就控制两个轮子之间的速度差啊  

digitalWrite( 4 , HIGH );
  digitalWrite( 7 , HIGH );
  analogWrite(5 , 100);
  analogWrite(6 , 100);
  后退
digitalWrite( 4 , LOW );
  digitalWrite( 7 , LOW );
  analogWrite(5 , 100);
  analogWrite(6 , 100);
左转：
digitalWrite( 4 , HIGH );
  digitalWrite( 7 , HIGH );
  analogWrite(5 , 150);
  analogWrite(6 , 100);
右转：
digitalWrite( 4 , HIGH );
  digitalWrite( 7 , HIGH );
  analogWrite(5 , 100);
  analogWrite(6 , 150);
原地打转：
digitalWrite( 4 , HIGH );
  digitalWrite( 7 , HIGH );
  analogWrite(5 , 100);
  analogWrite(6 , -100);

前进：左轮和右轮以同样的速率向前转动，小车向正前方运动；
后退：左轮和右轮以同样的速率向后转动，小车向正后方运动。
右转：当左轮速率大于右轮的速率时，小车右转；
左转：当右轮速率大于左轮的速率时，小车左转。
原地打转：当两轮速率相同，方向相反时，小车原地打转。